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Robot Mobile

No description
by

Ziad El Khoury Hanna

on 13 December 2013

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Transcript of Robot Mobile

EN_MOT
CONS_G
CONS_D
Moteur Gauche
Moteur Droit
Quadrature Encoder
Quadrature Encoder
CODEUR_G
CODEUR_D
RS232
ZigBee
RS232
Camera
WiFi
Servo Haut
Servo Bas
CAPT_IR_G
CAPT_IR_D
CAPT_US_G
CAPT_US_D
Capteurs Ultrason
Capteurs Infrarouge
Capteurs de Distance
Capteur Gauche
Capteur Droite
Capteur Gauche
Capteur Droite
CONS_D
CONS_D
ROBOT
PC
FreeRTOS sur Atmel SAM3N-EK
Tâche Interface
Tâche Contrôle des Moteurs
Tâche Détecteur d'Obstacles
Tâche Contrôle de la Tourelle
XBee
ZigBee
XBee
Tourelle
0
1
5
------
3,3
5
------
1,1
_
_
+
CORRECTEUR
-1,5
a
a<b
b
HACHEUR
_
+
Gcs
CAPTEUR DE COURANT
0
1
5
------
3,3
+
_
_
-1,5
a
a<b
b
HACHEUR
_
+
Gcs
Boucle de Commande du Moteur Gauche
Boucle de Commande du Moteur Droite
FILTRE
FILTRE
Carte Électronique pour la Commande des Moteurs
CAPTEUR DE COURANT
Image de la vitesse du moteur droite
Image de la vitesse du moteur gauche
Timer Counter en Mode Quadrature Décoder
Boucle Fermé PID
Proportionnel Intégral Dériver
Rapport cyclique du PWM Gauche
Rapport cyclique du PWM Droite
Timer Counter en Mode Générateur de PWM
P
I
D
_
+
+
+
+
P
I
D
_
+
+
+
+
Erreur
Erreur
GPIO
General Purpose Input/Output
File de Messages
File de Messages
File de Messages
File de Messages
ADC (Analog to Digital Converter)
TWI (Two-Wire Interface) en mode I2C
Timer Counter en Mode Générateur de PWM
Serial UART
Robot Communication Protocol
RCP
UART
PDC
Serial
USB
WiFi
D-Link
WiFi
Robot Mobile
En Dessus
En Arrière
Robot Mobile
A
B
Index
Robot Mobile
Détection d'obstacles
PC
Commande a distance via
Zigbee
Bonjour
Robot Mobile
Ziad EL KHOURY HANNA
Mohamad YOUNES
Eduardo MIRRA GALANTE MILLER
Vincent KERHOAS
Avant
Conclusion
Demo
Merci
RS232
WiFi
WiFi
2,5
2,5
2,5
2,5
2,5
2,5
0
1
0v
3,3v
1
CORRECTEUR
de courant
de courant
Peripheral DMA Controller
Consigne de
Vitesse Droite
Consigne de
Vitesse Gauche
Diagramme Temporel
Mesure de
Vitesse Droite
Mesure de
Vitesse Gauche
Commande de
Vitesse Droite
Commande de
Vitesse Gauche
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