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Robot Seguidor de Linea

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on 13 November 2013

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Robot Seguidor de Linea
Como funciona?
Al observar el robot veremos en la parte delantera dos sensores pequeños que serán los ojos del robot .Con ellos el robot sabrá si se ha salido de la pista y hará que se apaguen los motores
los sensores CNY70 estarán invertidos, el sensor derecho estará conectado al motor izquierdo y el sensor izquierdo al motor derecho, esto para que cuando el robot se salga de la linea negra detenga el motor contrario y de un giro .


dentro del sensor hay un transmisor y un receptor, en el cual uno te y el otro recibe la señal. cuando transmisor recibe no recibe un reflejo siendo el color negro un color no reflectante hace que el receptor no envie ninguna señal ala base del transistor BC547 y llege a ver tierra(negativo), pasando por una resistencia de 2.2 k que esta conectada a la base del segundo transistor BC557 que hara que valla a el voltaje (positivo) haciendo que el tercer transistor se exite y que se ponga en marcha nuestro ROBOT


En el caso contrario
cuando el sensor detecte el color blanco (si hay reflexión) entonces la luz óptica que manda el transmisor al receptor la detectara haciendo que el primer transistor si conduzca la señal y no valla a tierra si no a los 9v al captar el segundo transistor la señal la enviara a tierra y al no tener la polarización correcta el tercer transistor no se pondrá en función el motor
LISTADO DE MATERIALES
- 2 sensores CNY70
- 2 resistencias de 680 ohmios
- 2 resistencias de 10 k ohmios
- 2 resistencias de 2.2 k ohmios
- 2 transistores BD140
- 2 transistores BC557
- 2 transistores BC547
- 2 motor reductores
- 1 protoboard
- 1 pila de 9V
- 1 tabla (base)
- Cable UTP
- 1 interruptor

MOTOR REDUCTORES
Son adecuados para toda clase de máquinas o aparatos que necesiten reducir su velocidad de un amanera muy segura y eficiente. Toda maquina cuyo movimiento lo genere un motor sin importar cual necesita que la velocidad de dicho motor se adapte a la velocidad necesaria para el buen funcionamiento del mismo Al emplear el motor reductor se obtienen una clase de beneficios como lo son:
- Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia transmitida.

- Una mejor eficiencia en la transmisión de la potencia suministrada por el motor.

PASO 3
Los 2 sensores CNY70 deben ir en la parte delantera de nuestro robot y deben estar a 3mm del suelo, el led emisor del CNY70 se alimenta de la R1 que equivale a 680 Ω
PASO 6
El robot esta compuesto por dos circuitos iguales cada uno para un sensor motor y van cruzados de tal manera que el sensor derecho actué sobre el motor izquierdo. Los dos circuitos de nuestro robot se alimentan a través de una pila 9v, finalmente para terminar utilizamos una especie de listan casi a la anchura del protoboard con suficiente silicona de tal manera que estuviera totalmente seguro, a la vez con abrazaderas añadimos los motores, para una mejor presentación cubrimos los motores.
PASO 5
El transistor Q2 el cual sirve para cambiar la señal para que de esta manera se desactive el motor cuando se detecta el color blanco y se ponga en marcha cuando se detecte el color negro en la pista a recorrer por lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este ultimo estaba activo porque esta concentrado por R3, y lo que resultado es que la salida del motor se desactiva cuando el sensor detecta una superficie reflectante, en estado de inmovilidad la salida estará siempre activa y Q3 conduciendo
es un componente electrónico, el cual es muy común en los circuitos. Su función es regular el flujo de corriente en dicho circuito.Esta compuesto en su mayoría de carbón, carbono y otros elementos que permiten limitar el paso de electrones; su valor es directamente proporcional a la oposición del flujo de corriente.
COMPONENTES

Para la construcción de nuestro proyecto (robot seguidor de línea lo primero que debemos tener en cuente, es un modelo de circuito gráfico quien cumple un papel fundamental, que nos indica cómo debe ir interconectado y elaborado nuestro circuito
COMO FUNCIONA EL CIRCUITO
Seguidamente, montamos nuestro circuito, es necesario saber que función cumplen casa uno de los elementos requeridos, luego debemos seguir las respectivas instrucciones plasmadas en el anterior gráfico donde nos indica que debemos conectar las resistencias, transistores, motor reductores entre otros
PASO 1
PASO 2
PASO 4
cuando en una área reflectante como lo es el color blanco de la faceta por donde se moverá el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70 baja su resistencia interna entre en colector y emisor la cual conduce la corriente que hace que también entre en dirección transistor Q1 que estaba concentrado a masa de la resistencia R2 que equivale a 10 KΩ.
consta de tres cristales semiconductores unidos entre si. Según como se coloques dichos cristales hay dos tipos básicos de transistores bipolares.
Transistor bipolar
NPN
En este transistor un cristal P se encuentra situado en medio de dos cristales N. Es el más común.
En cada uno de los cristales se realiza un contacto metálico, y esto da origen a tres terminales:
- Emisor (E): Es el encargado de proporcionar portadores de carga.
- Colector (C): Es el encargado de recoger portadores de carga.
- Base (B): Se encarga de controlar el paso de la corriente a través del transistor. Es el cristal que esta ubicado en la mitad.

Transistores: un transistor es un componente electrónico semiconductor que tiene como función:
- Dejar pasar o cortar señales eléctricas a partir de una señal demando.
- Funciona como amplificador de señales
- consta de tres cristales semiconductores unidos entre si. Según como se coloques dichos cristales hay dos tipos básicos de transistores bipolares.


transistores
PNP
En este transistor un cristal N esta situado en medio de dos cristales P la capa del medio es mucho mas estrecha que las otras dos
Se les denomina así porque durante su funcionamiento la señal de entrada crea un campo eléctrico que controla el paso de corriente a través del dispositivo
Transistores de efecto de campo:
RESISTENCIA
CNY70
cuatro patas para su conexión dos de ellas que corresponden al ánodo y cátodo del emisor y las otras dos que corresponden al colector y el emisor del receptor.
Este sensor tiene un solo inconveniente y es el tener que situarlo muy cerca al objeto para detectar correctamente la reflexión
MUCHAS GRACIAS !
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