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Présentation du projet NXT

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by

Chykarau Cyril

on 4 June 2014

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Transcript of Présentation du projet NXT

Présentation du projet NXT
Combescure Laurent et Chykarau Cyril

Gantt

Mission 1
Beaucoup de capteurs : ultrason, son, lumière, contact, couleur, infrarouge ...
- Présentation des missions
- Coûts du projet



220 euros le robot
2600 euros la licence de 3 ans pour Labview.
Réalisation plateaux

- une brique intelligente
- plusieurs capteurs ( ultrason, photosensibles etc...)
- servomoteurs
Le NXT by Lego Mindstorms
- Cahier des charges
Missions:

cahier des charges 1
Étude de faisabilité
Le choix du capteur :
Capteur photo sensible
Capteur ultrason
Capteur de contact
SOMMAIRE
- Prototype
NXT :
cahier des charges 2
- Étude des capteurs
Notre projet:
distance trop faible
de travers
distance trop grande
Notre projet :

Programmer un robot pour répondre au cahier des charges.

Le robot devait se déplacer en autonomie dans un milieu restreint en premier lieu et un milieu ouvert par la suite.

On prend le NXT parce que c'est un des seuls robots qui accepte labview.
Participer à la coupe NXT

- Diagrammes
Diagramme d'état
Diagramme d'état mission 2
Prix du projet
- Inclut blutooth, wifi
Mission 2
distance détection
entre 10 et 50 cm
12<x<18
+ de 18
Détection balle
Diagramme de séquence
3
Solutions apportés aux problèmes:

- Mission 1 :
Capteur ultrason détection de travers
( mauvaise approche du mur )


Amélioration possible
1
2
3
5
4
6
7
8
9
11
10
12
13
16
17
- Amélioration possible
Le robot doit suivre les lignes de couleurs et ramasser des balles pour les déposer dans les zones prévues.
Le robot doit sortir du labyrinthe en évitant les obstacles.
14
2
1
La lumière extérieure influe beaucoup ainsi que la couleur de la balle !
Luminosité balle bleue : 51
Luminosité balle rouge : 59
- Mission 2 :
Inclinaison du capteur et valeurs ( éclairage extérieur )
Le premier tournant était mal négocié par le robot, ce qui entraîne le mauvais positionnement du capteur par rapport au mur et donc une mauvaise détection
15
La mesure de la luminosité de la balle qu'elle
soit rouge ou bleu avait été négligé, ainsi que
la luminosité externe ( lampes, lumière du soleil )
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