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Clase PID digital de temperatura

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by

Gabriel Casarrubias Guerrero

on 16 August 2013

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Transcript of Clase PID digital de temperatura

Controlador PID
Para control de temperatura de un horno
Sintonización
Basados en un análisis de lazo abierto y lazo cerrado del proceso, y tomando en cuenta que algunos procesos se comportan muy similar en lazo abierto, en la forma de un sistema de primer orden el cual esta dado por:
Relación
Según Ziegler/Nichols, las relaciones de estos coeficientes con los
parámetros son
Diagrama
Ziegler/Nichols propusieron valores para estos
parametros
Existen varias configuraciónes de PID la mas comun en paralelo
Para pasar estas ecuaciones al microcontroladore seguiremos el siguiente algoritmo
Algoritmo
Algoritmo
Introducción
Uno de los controladores mas comunes que se utilizan en la actualidad es el PID (Proporcional-Integral-Derivativo). Sin entrar al ámbito de teoría de control, se puede indicar que un controlador PID se puede representar atematicamente de la siguiente forma:
Lab 9
Introdución
En el dominio de Laplace ó frecuencia, el cotontrolador
esta dado como:
Ing. Gabriel Casarrubias Guerrero
MK-PRO MEKATRONIKA
e(t)=error de la señal
u(t)= entrada de control
Kp=ganancia proporcional
Ti=Tiempo integral
Td=Tiempo derivativo
donde hay que sintonizar Td,Ti y Kp
donde los coeficientes se obtienen
de la respuesta del sistema en
lazo abierto ante una entrada
escalón.
respuesta de salida a una entrada escalon
La realización de un controlador PID discreto viene dado por la transformada z
que se resume en
donde
Inicio
se establece set_point o
referencia
r(kt)
muestre de la señal
de salida
y(kt)
cálculo del error
e(kt)=r(kt)-y(kt)
cálculo del termino
intergral
i(kt)=b*e(kt)+i(kT0)
cálculo del termino
derivativo
d(kT)=c*e(kt)-c*e(kT0)
cálculo de la salida
PID
u(kt)=i(kt)+a*e(kt)+d(kt)
Transferencia de u(kt)
al actuador
actualización de variables
en instante anterior
i(kt0)=i(kt)
e(kt0)=e(kt)
www.mkmekatronika.wirdpress.com
ref: Compilador C CCS y simulador proteus para microcontroladores pic
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