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Análisis cinemático del mecanismo de 4 barras por el metodo analítico.

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by

Diego Ochoa

on 24 November 2012

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Transcript of Análisis cinemático del mecanismo de 4 barras por el metodo analítico.

Análisis de posición. Para comenzar, solo se tomara en cuenta la posición angular del eslabón conductor, despreciando la velocidad y aceleración del mismo. Análisis de aceleración. Después de obtener las velocidades angulares desconocidas, procedemos a tomar en cuenta la aceleración angular con la que cuenta nuestro eslabón conductor. Análisis de velocidad. Resultado Resumen El proceso de análisis en este mecanismo se resume en la resolución de 3 sistemas de ecuaciones: Después de obtener las posiciones angulares desconocidas, procedemos a tomar en cuenta la velocidad angular con la que cuenta nuestro eslabón conductor. Método analítico. Análisis cinemático del mecanismo de 4 barras Para representar cada uno de los vectores, utilizamos vectores unitarios construidos a partir de la formula de Euler Determinamos nuestra ecuación vectorial de restricción de posición. Construyendo cada vector como sigue: Sustituyendo la representación de cada vector en la ecuación de restricción, y separando términos reales e imaginarios, obtenemos el sistema de ecuaciones que nos permitirá obtener nuestras incógnitas de posición. La velocidad angular en cada uno de los eslabones provocara velocidades lineales en sus extremos.

Estas velocidades se obtienen derivando respecto al tiempo nuestra ecuación vectorial de restricción de posición. Para obtener la derivada respecto al tiempo de nuestra ecuación vectorial de restricción de posición, es conveniente conocer la expresión de la derivada respecto al tiempo del vector posición de un eslabón en rotación. Ahora conocemos que la derivada respecto al tiempo de: es: Por lo que al separar los términos reales y los imaginarios obtenemos un sistema de ecuaciones lineal Ahora conocemos que la segunda derivada respecto al tiempo de: es: La velocidad y la aceleración angular en cada uno de los eslabones provocara aceleraciones lineales en sus extremos móviles.

Estas aceleraciones se obtienen derivando respecto al tiempo nuevamente nuestra ecuación vectorial de restricción de posición. Por lo que al separar los términos reales y los imaginarios obtenemos un sistema de ecuaciones lineal Para obtener la segunda derivada respecto al tiempo de nuestra ecuación vectorial de restricción de posición, es conveniente conocer la expresión de la segunda derivada respecto al tiempo del vector posición de un eslabón en rotación. Posición Velocidad Aceleración
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