Loading presentation...

Present Remotely

Send the link below via email or IM

Copy

Present to your audience

Start remote presentation

  • Invited audience members will follow you as you navigate and present
  • People invited to a presentation do not need a Prezi account
  • This link expires 10 minutes after you close the presentation
  • A maximum of 30 users can follow your presentation
  • Learn more about this feature in our knowledge base article

Do you really want to delete this prezi?

Neither you, nor the coeditors you shared it with will be able to recover it again.

DeleteCancel

Make your likes visible on Facebook?

Connect your Facebook account to Prezi and let your likes appear on your timeline.
You can change this under Settings & Account at any time.

No, thanks

Robotyka Lego

No description
by

Malgorzata Tomasiak

on 3 July 2013

Comments (0)

Please log in to add your comment.

Report abuse

Transcript of Robotyka Lego

Robotyka Lego

na przykładzie robota MINDSTORMS MXT
Zastosowanie
Zestaw MINDSTORMS NXT umożliwia stworzenie tysięcy konstrukcji inteligentnych robotów, które potrafią widzieć, słyszeć, mówić, czuć i poruszać się.
Tworzenie robotów MINDSTORMS jest łatwe. Aby zbudować robota z klocków LEGO wystarczy go zaprogramować, używając łatwego w obsłudze oprogramowania komputerowego i obserwować, jak robot ożywa.
Można użyć jednego z błyskawicznych modeli, które można zbudować i zaprogramować w mniej niż 30 minut.

Zestaw MINDSTORMS NXT wykorzystuje najnowsze technologie w robotyce:
•zaawansowany 32-bitowy programowalny mikrokontroler
•graficzne środowisko programowania oparte na ikonach i interfejsie przeciągnij-i-upuść
•inteligentne sensory oraz interaktywne serwomotory
•połączenie przez USB lub bezprzewodowy Bluetooth

Budowanie robota
Budowa robota składa się z 10 czynności. Każda z nich jest opatrzona rysunkiem z elementami którego trzeba użyć oraz wskazaniem miejsca gdzie należy go zamontować.
Przegląd technologii NXT
NXT
NXT jest mózgiem robota MINDSTORMS. To inteligentny, sterowany komputerowo klocek LEGO, który pozwala robotowi MINDSTORMS obudzić się do życia i wykonywać różne czynności.
Korzystanie z NXT nie różni się od używania standardowego pilota. Na zdjęciu pokazano wszystkie najważniejsze funkcje.
Wszystkie informacje na wyświetlaczu NXT wyświetlane są w języku angielskim.

Czujnik dotyku
Pozwala robotowi czuć i reagować na otoczenie.Czujnik wykrywa, kiedy jest naciskany przez coś, oraz kiedy jest ponownie zwalniany.
Sugerowane zastosowania Można wykorzystać czujnik dotyku do wielu rzeczy: przykładowo robot posiadający czujnik dotyku przymocowany do nogi może określić, jak daleko się przemieścił, zliczając liczbę wciśnięć czujnika dotyku.
Czujnik dotyku można także zastosować do wykrywania uderzenia przez robota w przeszkodę i odpowiedniego zareagowania.
Jeszcze innym zastosowaniem jest wydawanie robotowi poleceń. Na przykład naciskając przycisk sensora dotykowego możesz nakazać robotowi poruszyć się, mówić, zamknąć drzwi lub włączyć telewizor.

Czujnik ultradźwiękowym jest drugim czujnikiem pozwalającym robotowi widzieć. Czujnik daje robotowi zdolność zauważania obiektów na odległość. Możesz go wykorzystać do unikania przeszkód, mierzenia odległości i wykrywania ruchu. Czujnik ultradźwiękowy mierzy odległość w centymetrach lub calach na NXT. Jest w stanie odczytać odległości od 0 do 255 centymetrów z dokładnością +/-3 cm. Czujnik dźwiękowy działa na tej samej zasadzie, co nietoperze: mierzy odległość obliczając czas potrzebny wysyłanej fali dźwiękowej na trafienie w obiekt i powrót - tak jak echo. Duże obiekty o twardych powierzchniach dają najlepsze odczyty. Obiekty wykonane z miękkiej tkaniny lub takie, które są zakrzywione (takie jak piłka) albo bardzo cienkie, czy też małe mogą być trudne do wykrycia przez czujnik.
Dwa lub więcej czujniki ultradźwiękowe pracujące w tym samym pomieszczeniu mogąwzajemnie zakłócać swoje odczyty.

Interaktywne serwomotory
Trzy interaktywne serwomotory dają robotowi możliwość ruchu. Używając bloku Move w oprogramowaniu można zsynchronizować dwa silniki tak, żeby robot poruszał się w linii prostej. Każdy silnik posiada wbudowany czujnik obrotu. Pozwala to precyzyjnie kontrolować ruchy robota. Czujnik obrotu mierzy kąt wychylenia lub pełne obroty (z dokładnością do +/- jednego stopnia). Jeden pełny obrót jest równoważny 360 stopniom. Wbudowany czujnik ruchu pozwala też ustawić różne prędkości obrotowe w każdym silniku (przez ustawienie różnego zasilania).
Czujnik koloru
Czujnik koloru jest jednym z czujników pozwalających robotowi widzieć (drugim jest Czujnik ultradźwiękowy). Właściwie czujnik koloru łączy w sobie trzy różne funkcje. Pozwala robotowi rozróżniać kolory oraz światło od ciemności. Potrafi wykryć 6 różnych kolorów, odczytać natężenie światła w pokoju oraz zmierzyć intensywność oświetlenia kolorowych powierzchni. Czujnik koloru może być także wykorzystany jako wielobarwne źródło światła.
Korzystanie z Bluetooth
Bluetooth jest technologią pozwalającą wysyłać i odbierać dane bez korzystania z przewodów czy kabli.
Używając Bluetooth można wymieniać programy między komputerem a NXT, bądź nawet między NXT a innym NXT.
Można też nawiązać bezprzewodowe połączenie komputera z robotem, żeby sterować nim zdalnie.
Jeśli komputer nie posiada wbudowanej funkcji Bluetooth, można użyć nadajnika Bluetooth podłączanego do złącza USB.

Podłączanie silników
Aby podłączyć silnik do NXT, należy użyć jednego z czarnych przewodów
6-żyłowych oraz podłączyć jeden koniec kabla do silnika, a drugi do jednego z portów wyjściowych NXT (A, B lub C).




Aby podłączyć sensor do NXT, należy użyć jednego z czarnych przewodów
6- żyłowych oraz podłączyć jeden koniec kabla do sensora, a drugi do jednego z portów wejściowych NXT (1, 2, 3 lub 4).

Przesyłanie danych
Port USB i bezprzewodowe połączenie Bluetooth pozwalają przesyłać dane między komputerem i NXT.
Jeżeli komputer posiada łącze Bluetooth, nie ma potrzeby używania kabla USB aby wysyłać programy do NXT.
Jeśli komputer nie ma łącza Bluetooth, konieczne jest użycie kabla USB albo zainstalować nadajnik Bluetooth USB.
Czujnik ultradźwiękowy
Sugerowane zastosowania:
Można użyć czujnika ultradźwiękowego na wiele sposobów. Istnieje możliwość zaprojektowania robota, który prześlizgnie się przez dom nie uderzając w żadne przeszkody. Albo też zbudowanie zaawansowanego robota stróżującego reagującego na ruch oraz zmiany oświetlenia.

Sugerowane zastosowania
Można wykorzystać czujnik koloru do posortowania klocków LEGO albo do zbudowania robota podążającego za linią lub zmieniającego kierunek ruchu po natrafieniu na kolorowe obszary. Ponadto możliwość pracy czujnika jako kolorowej lampki pozwala dodać robotowi więcej osobowości.
Używanie czujnika jako czujnika koloru
Aby rozpoznawanie kolorów przebiegało optymalnie, czujnik powinien być umieszczony pod lekkim kątem w odległości około 1 cm do powierzchni. Niewłaściwe odczyty koloru mogą wystąpić, jeżeli czujnik ustawiony jest pod niewłaściwym kątem lub pracuje przy jasnym oświetleniu.
Używanie czujnika jako czujnika światła
Czujnik może być stosowany do odczytywania pojedynczej wartości natężenia światła. Taki tryb pracy zapewnia ustawienie koloru światła na czerwony. Użycie innego koloru (zielonego lub niebieskiego) może dać inne odczyty. Czujnik może odczytywać zarówno natężenie oświetlenia otoczenia, jak i światła odbitego od powierzchni. Do pomiaru światła odbitego można wybrać dowolny kolor oświetlenia.
Używanie czujnika jako wielobarwnego źródła światła

Można kontrolować indywidualnie natężenie świecenia trzech diód (czerwonej, zielonej i niebieskiej) dodając robotowi osobowości.
Połączenie z komputerem

Po podłączeniu NXT następuje instalacja urządzenia.
Należy postępować według instrukcji.
Po procesie instalacji ukaże się okno:


Szybki przegląd
1. Okno Robo Center
2. Mój portal
3. Pasek narzędzi
4. Obszar roboczy
5. Okno szybkiej pomocy
6. Mapka obszaru roboczego
7. Paleta programowania
8. Panel konfiguracji
9. Kontroler
10. Okno NXT
Robo Center

W oknie Robo Center znajdują się przykładowe konstrukcje robotów, które można zbudować i zaprogramować, by robiły to, co chce konstruktor. Pierwszą czynnością jest wybranie modelu robota, który ma być zbudowany i zaprogramowany. Zalecane jest rozpocząć budowę i programowanie od robota ShooterBot, który jest rozbudowaną wersją modelu z zestawu Szybki Start.
Należy podążać za wyświetlanymi na ekranie instrukcjami.

Paleta programowania

Paleta programowania zawiera wszystkie bloki potrzebne do stworzenia własnych programów. Każdy blok określa, co robot robi lub na co reaguje. Łącząc bloki w sekwencje, istnieje możliwość stworzenia programów, które ożywią robota.

Plansza testowa

Istnieje możliwość przetestowania robota na planszy testowej

Opracowane
na podstawie
Przewodnika użytkownika
Wykonały:
Małgorzata Tomasiak
Katarzyna Pruchniak
ETI 6.4

Lublin 2013
Full transcript