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옴니휠을 이용한 이동로봇 연구

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by

근태 김

on 3 April 2015

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Transcript of 옴니휠을 이용한 이동로봇 연구

옴니휠을 이용한 이동로봇 연구

옴니휠의 연구배경 및 목적
옴니휠을 이용한 여러 로봇들
우리가 원하는 앞으로의 옴니휠
옴니휠의 수식
사전조사
옴니휠과 바퀴의 비교
옴니휠의 발전 가능성
옴니휠은 일반 이동체에도 기존2휠 방식에 비해 로봇의 이동 효율성이높고, 회전반경을 최소화 할 수 있다는 장점 때문에 이동형 로봇을 비롯한 여러이동체에 활용도가 높아지고 있다.

앞으로의 계획...
연구배경
옴니휠은 모든방향을 회전없이 이동할 수 있는 장점이 있다. 그런 장점을 활용하여 실생활에서 쓸모있는 로봇을 만들어 보는 것이 어떨까 하여 연구하게 되었다.
연구목적
옴니휠의 역사
옴니휠
Omni-wheel
일반바퀴는 물리학적으로는 미끄럼마찰을 굴림마찰로 전환하는 매개체이다
. 일반적으로는 굴림마찰이 미끄럼마찰에 비해 에너지 손실에 있어 우위에 있다 이렇듯 역사에서 바퀴의 발명은 엄청났다.
교통을 편리하게 하고 운송물품을 손쉽게 이동시킬 수 있고 실생활에 이미 깊게 파고들은 바퀴
이다. 그런 바퀴를
좀 더 발전시킨 것을 옴니휠 이라고 할 수 있다.
wheel
모터의 속도차를 이용하여 옴니휠 곡선주행
메카넘휠
옴니휠의 한종류인 메카넘휠을 이용하여 4륜구동 차를 만들거나 이동로봇 연구
김근태, 오흥천,조민, 조규민,김동현A
1. 수식을 이용하여 옴니휠 움직이기
2. 옴니휠을 이용한 이동로봇 연구
4. 옴니휠의 장점을 이용한 이동로봇 만들기
3. 실생활에서 쓸 수 있는지 아니면 어느곳에서 쓸 수 있는지 연구

옴니휠 Omni wheels 또는 Poly wheels 이라 불른다.
Mecanum wheels,Swedish Wheel 는 옴니휠의 한종류라 불른다

Omni wheel은 말 그대로 Omni는 ‘모든’이라는 뜻이고 Wheel은 ‘바퀴’를 말한다
그래서 옴니휠은 전 방향 바퀴라는 뜻이다. 다시 말하자면 모든 방향이 주행이
가능한 바퀴로 볼 수 있다.

옴니휠의 역사: 미국 특허3,789,947, 조셉 F.Blmrich는, 1974년 2월 5일
'전 방향 바퀴'를 발행했다.
로봇청소기 이용
교육용 로봇
실생활에서 쓰고 있는 옴니휠
마트카트의 이용
아직 부족한 수식을 좀더 해결한다.
실생활에 이용할 수 있는 이동로봇 연구
옴니휠은 본래 물품자동화 시스템, 즉 컨베이어 시스템에서 물류의 방향을 수직으로 이동시킬때 사용되어 왔다.
"감사합니다"
일반 휠의 회전구동방향에 작은 롤러들을 병렬 구성하여 하나의 휠을 이룬 구조의 복합 휠이다
. 이러한 구조로 인해 기존 2휠 또는 4휠 구동에서는 불가능한,
조향 없이 제자리에서 모든 방향으로 움직임을 제어할 수 있다는 장점
가짐 가령 옴니휠을 사용할 경우에는
장애물과 조우했을 때도 진행방향을 바꾸지 않고도 그대로 수평이동이 가능하다
. 또한 방향전환이 자유로워
좁은 장소에서도 효과적인 구동이 가능하다.
휠체어에 이용
컨베이너 시스템에서 옴니휠의 발전
1인 탑승용 옴니라이더 로봇 옴니휠‘
옴니휠’은 전기차 기반 근거리 이동용 1인 탑승 로봇으로 실내 자율주향이 가능하고, 장애물 감지 및 회피 기능을 겸비했다.
물품 운반용 산업용 로봇 이용
앞으로 발전됬으면 하는 옴니휠의 방향
이런 슈퍼카들은 엔진의 힘을이용하여 엄청난 속도를 만들어 낸다. 하지만 그 속도에도 바퀴의 영향이 있다고 생각한다 200km가 넘는 속도를 견뎌내는 그런바퀴 미래에 옴니휠도 엄청난 속도를 견뎌내고 그 만큼 속도도 내기를 바란다
힘은 질량과 반비례하다 그래서 최대한 가벼운 옴니휠을 만든것
(자동차는 엔진과 브레이크 힘으로 유도된 타이어 고무의 변형과 지면 사이의 작용-반작용에 의해 가고 섭니다)
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