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projet bac

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by

farouk nouira

on 17 May 2013

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Transcript of projet bac

PROJET DE FIN D'ANNEE MERCI POUR VOTRE ATTENTION ET POUR LE TEMPS QUE VOUS NOUS AVEZ CONSACREE REALISATION PRATIQUE ETUDE THEORIQUE 1.b. Procédure Gauche : Schéma complet de la carte schéma de la carte et le typon Schéma de Principe  Etude Fonctionnelle Schéma Principale Elaboré par : rania ben romdhane
Sarah ksous
Farouk nafaa nouira
Encadré par: Mr Sahbi Habli Projet :
conception et simulation d’un robot suiveur de ligne 1.a. Procédure Droit : La programmation a était pour nous la partie la plus complique. Programmer sur un PIC16F876A est nouveau pour nous, il a donc fallut lire les docs et solliciter notre encadreur.
Pour la programmation de notre PIC, nous utiliserons le logiciel MikroPascal, c'est un logiciel servant a créer des programmes, a les compiler, puis a envoyer le programme vers le micro-contrôleur rentre en paramètre.
1. Explication du Programme :
Ce sont des groupes d'instructions qui vont
former une nouvelle instruction simple
utilisable dans un programme. En Pascal
il faut les définir avant de les utiliser. Ceci
se fait en utilisant une structure similaire
à celle d'un programme. Programmation du Robot  Unité Centrale. Unité Centrale :
L’Unité centrale, ou microcontrôleur centrale, est chargé de récupérer tous les informations envoyées par les différents modules et de l’utiliser pour gérer les moteurs et diriger le robot le long de la ligne. Nous avons choisie le PIC 16F876A Image D’un Robot Suiveur De Ligne On va concevoir le schéma électronique d’un robot suiveur de ligne et en faire la simulation au niveau du logiciel proteus isis à travers un programme écrit en langage Micro-Pascal. Ce projet est destiné pour des applications de robotiques.
Avantages :
Mettre en valeur la formation prérequis au niveau du programme secondaire pour les élèves de Baccalauréat en métrisant le logiciel Proteus Isis et MICRO-PASCAL,
Approche très motivante pour l’apprentissage,
Elaborer chez l eleve l’esprit logique et s’accomoder pour le travail collectif
Manipulation des microcontrôleurs de la famille pic (16F) Objectif Condition repos. Si le capteur milieu capte une surface blanche ou les deux capteurs de côté capte une surface noire en même temps, alors le robot s’arrête. visualisation 3D. Le système est alimenté sous 9V par une pile. Pour alimenter le microcontrôleur et les led infrarouge, les phototransistors, ainsi l’afficheur LCD (partie commande), une autre alimentation de 3V pour alimenter les deux moteurs (partie puissance).
Comme les circuits de contrôle (PIC, LCD, LTH209-01...) sont conçus pour fonctionner sous 5V, un régulateur linéaire, le 7805, leur fournit les 5V requis.
Les transistors est le circuit de commande. Il va recevoir les ordres du PIC, sous des niveaux de tension logique (0-5V) sur sa base, et par suite, il va commander les deux moteurs (bloquer ou fonctionner les moteurs).
Les trois phototransistors servent à capter la lumière réfléchie par le sol pour déterminer si la ligne noir est présente ou non au dessous. Unité d’alimentation Nous avons utilisé cette alimentation pour alimenter tous les différentes unités de robot Unité d’alimentation Si le microcontrôleur reçoit l’état de capteur droit et gauche avec la valeur « 5 V» 
→ Le robot mâche en avant.
 Si le microcontrôleur reçoit l’état de capteur droit valeur « 0 V» :
→ Le moteur droit s’arrête, le moteur gauche continu et le robot tourne droite.
Si le microcontrôleur reçoit l’état de capteur gauche valeur « 0 V» :
→Le moteur gauche s’arrête, le moteur droit continu et le robot tourne gauche.
  Unité de commande de moteur Cette unité est chargée de commander les deux moteurs, le microcontrôleur commande les deux transistors à partir de la Port C, qui précisé le sens à gauche ou à droit, avec des LEDs clignotants. Unité de commande Moteur Nous avons utilisé dans ce projet le mode de 4bits. Dans ce mode, seul les 4 bits de poids fort (D4à D7) de l’afficheur sont utilisés pour transmettre les données et les lires. Les 4bits de poids faible (D0à D3) sont alors connectés à la masse, on a donc besoin hors alimentation de sept fils pour commander l’afficheur. Les données sont écrites séquentiellement les quatre bits de poids fort suivi des quatre bits de poids faible. Une impulsion positive d’au moins 450ns doit être envoyée sur la ligne E pour valider chaque demi -octet. On peut après chaque action sur l’afficheur vérifier que celui-ci est en mesure de traiter l’information suivante. Unité d’affichage. Unité d’Affichage :
Nous avons décide d'ajouter un écran LCD a notre projet car, il nous permettra de facilite d’afficher les différentes positions du robot. Les afficheurs à cristaux liquides, appelés aussi « afficheurs LCD » (Liquid Crystal Display), sont des modules compacts intelligents qui nécessitent peu de composants externes pour un bon fonctionnement. Ils consomment relativement peu (de 1 à 5mA), sont relativement peu coûteux et s'utilisent avec beaucoup de facilité. Plusieurs afficheurs sont disponibles sur le marché et diffèrent les uns des autres, non seulement par leurs dimensions, (de 1 à 4 lignes et de 6 à 80 caractères), mais aussi par leurs caractéristiques techniques et leur tension de service. Afficheur à cristaux liquides (LCD)  Le LTH209-01 est un capteur infrarouge sensible a la couleur, en effet il est au niveau logique haut (5V) lorsqu'il perçoit une ligne blanche et au niveau bas pour du noir. Le niveau de tension varie selon la surface et la couleur utilisée. En effet dans notre cas le fond blanche ne nous donnera pas une tension tout a fait égale a 5V, c'est pourquoi nous avons utilise des tensions de seuil. Le capteur doit être, en outre, place très proche du sol pour capter de manière optimal. Le principe de fonctionnement d'un LTH209-01 est une émission et réception infrarouge.
En voici le schéma:  Capteur LTH209-01 Une machine à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un convertisseur électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre une installation électrique parcourue par un courant continu et un dispositif mécanique. Elle est aussi appelée dynamo Moteur à courant continu  Caractéristiques PIC 16F876A :
Une tension d'alimentation : comprise entre 4V et 5,5V.
Nombre de broches (boîtier PDIP) : 28
Mémoire de programme (mémoire flash) : 8192 mots = 8K mots
Fréquence d'horloge max. (MHz) : 20
Mémoire RAM (octets) : 368
Mémoire EEPROM (octets) : 256
Entrées/Sorties : 22
Nombre de port : 3 ports (A, B, C) PIC 16F876A : Le diagramme est une suite de directives composées d’actions et des décisions qui doivent être exécutées selon un enchaînement strict pour réaliser une tache (appelée : séquence). Organigramme Le principe de fonctionnement est la description littérale du schéma électronique.
Le robot démarre correctement positionné (1). Il avance tant que les deux photo détecteurs (gauche et droite) ne détectent pas la ligne noire.
Lorsque le robot détecte la ligne noire par son capteur gauche (2), la carte de contrôle ordonne au robot de tourner à gauche.
Quand la ligne noire est entre les deux capteurs optiques de nouveau, le robot continue à avancer normalement, jusqu'à la prochaine détection de ligne noire.
Inversement, le robot tourne à droite lorsque le capteur droit détecte la ligne noire (3) ,et continue à avancer normalement lorsqu'il est de nouveau convenablement positionné. Description du fonctionnement : Condition marche en avant 2.c. les conditions :
Pour résumer le système de suivi qui découle de ce système à trois capteurs alignés, on distingue
Quatre cas (conditions de l'algorithme) :
Si le robot ne détecte pas la ligne ni à droite ni à gauche et le capteur milieu capte le trajectoire, alors le robot marche en avant. 2.b. initialisation de l’afficheur :
 Nous avons initialisé l’afficheur LCD en spécifiant uniquement le port B du PIC16F876A 2.a. initialisation de Port du PIC :
Nous avons configuré les ports du PIC16F876A comment suivent :
PortC : RC0, RC1, RC2: entrée RC3, RC4, RC5, RC6, RC7 : sorties.
PortB : sortie 2. Programme Principale : Disposition des capteurs. .1. Capteurs de ligne :
Il s’agit d’une des parties les plus important du robot, ce sont les capteurs qui vont donner des indications sur la trajectoire.
.1.a. La disposition des capteurs :
Consiste à disposer 3 capteurs alignés sur une ligne perpendiculaire (et décalée par rapport au centre du robot) au sens de déplacement du robot. Capteurs de ligne Pour concevoir le schéma électronique de robot suiveur de ligne on eu recours au logiciel proteus isis Environnement De Développement (Proteus-isis) Les capteurs LTH209-01. Carte capteur sous Isis. connexion de la carte capteur 1.b. Schéma de la carte des capteurs  Condition gauche Si le robot détecte la ligne à gauche, il tourne à gauche Condition droit Si le robot détecte la ligne à droite, il tourne à droite
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