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ROBOT SERIE Ericc3

No description
by

stanislas morillot

on 20 November 2014

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Transcript of ROBOT SERIE Ericc3

Le ROBOT SERIE Ericc3: un robot anthropomorphe
DEUXIEME EXPERIENCE: Mesure en boucle fermée
Erric3: Un robot anthropomorphe
Conclusion
Modèle en schéma bloc
Collage
Soudage
Manutention de pièces
Peinture
Nous étudierons cet axe de rotation -> "axe du lacet"
PREMIERE EXPERIENCE: Mesure en boucle ouverte
On détermine:
-le gain du moteur
-le constante de temps du moteur
-le gain du variateur
Validation du modèle
Comment modéliser le comportement d’un des axes asservis du robot ?
VF=7°
Entrée en échelon donc Kmot=7
Vitesse du lacet
Kvar=0,17 (on le trouve en affichant l'intensité (en A) en ordonnée)
Clémence Morillot
CLémence Tafani
Thibault Laurent
Louis Mercié

Gain du correcteur
Variateur
Gain du réducteur
Codeur incrémental
Fonction de transfert du moteur
Conditionneur
Codeur incrémental
Moteur à courant continu
Transformateur
Détecte un champ magnétique
Transmet un mouvement de rotation continu
Réducteur
Prise de courant
Adapte la vitesse
Diagramme de blocs du système Ericc
D1=13%
D2=7%
Cahier des charges non respecté: il faudrait rajouter des correcteurs pour améliorer l'amortissement et coller au cahier des charges
D1=5%
Le dépassement est trop élevé dans notre modélisation
OK
OK
D2=1%
30°
VF=30°
VF= 30°
Full transcript