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La seguridad en Robótica

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by

salvador Riera Grimaldo

on 3 November 2014

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Transcript of La seguridad en Robótica

Paradas de emergencia:
Deben disponerse paradas de emergencia que desenergicen completamente al robot.
La Seguridad en Robótica
Principales medidas de seguridad en la fase de diseño de la celula del robot
Posibles fuentes de riesgo:
Riesgos del trabajo con Robots
La seguridad en Robótica
En el diseño del robot y de su sistema de control debe considerarse siempre el posible accidente, tomándose las acciones oportunas para evitarlo en la medida de lo posible.
Principales medidas de seguridad en la fase de diseño del robot.
Seguridad en fase de diseño
Códigos de acceso:
El acceso a la unidad de control y el arranque, parada y modificación del programa, estarán limitadas mediante el empleo de llaves, códigos de seguridad, etc.
Principales medidas de seguridad en la fase de instalacion y explotacion del sistema robot.
Índice:
Normativa de seguridad en Robotica (1)
Normalizacion europea CEN.
Asciacion española de normalizaciones.
AENOR
Normalizacion
Europea ISO.
Los posibles fuentes de riesgo asociadas a la robotica son:

Peligros electricos.
Peligros por movimientos a alta velocidad.
Peligros por peso, cargas elevadas o liberacion de frenos.
Peligros electricos:

Son los asociados a la manipulacion de tensiones elevadas y es potencialmente letal.
Ejemplo de accidente:
Al manipular los contactos electricos sin la desconexion de la tension del circuito de potencia del robot.
Peligros por pesos, cargas elevadas o liberación de frenos:
Existencia de peligro si los frenos de retención están desconectados, averiados o desgastados o si no funcionan correctamente por cualquier otro motivo.
Ejemplo de accidente:
Una persona se coloca devajo de una carga y los frenos estan desgastados dejando caer la carga.

Peligros por movimientos a alta velocidad:
Un brazo robotizado durante su trabajo, realiza movimientos muy rapidos y con mucha fuerza.
Ejemplo de accidente:
La entrada por despiste de una persona en el radio de accion de la maquina sin desactivarla.

Medidas de seguridad que proporcionan los fabricantes
Algunas de las medidas a tener encuenta son las siguientes:
Botón de paro de emergencia: Consolas de programación y modulos de control disponen de un dispositivo de seguridad.






Frenos de seguridad: Activos al accionar una parada de emergencia.





Limitador de velocidad.

Sensores de carga.

Reles de seguridad (contactores redundantes)

Detectores de sobre esfuerzo
Velocidad máxima limitada:

El sistema de control asegurará que la velocidad máxima de los movimientos cuando una persona se encuentra en las proximidades del robot sea inferior a la nominal (como referencia debe ser inferior a 0,3 m/s).
Detectores de sobreesfuerzo:
Se incluirán detectores de sobreesfuerzo en los accionamientos que los desactiven cuando se sobrepase un valor excesivo (caso de colisión o de atrapar a una persona contra una parte fija).

Parada de emergencia:

Deven disponer de paradas de emergencia que desconecten completamente el robot.
Frenos mecánicos adicionales:
Si el robot maneja grandes cargas, se deberán de incluir frenos mecánicos que entren en funcionamiento cuando se corte la alimentación de los accionadores. Asimismo, se dispondrán medios para desactivar estos frenos de forma manual.
Comprobación de señales:
autodiagnóstico en la unidad de control
previamente al primer funcionamiento (niveles de tensión de las
fuentes de alimentación, leds indicadores, mensajes de error, etc.).
En el diseño de la célula se ha de considerar la utilización de barreras de acceso y protección en general que intenten minimizar el riesgo de aparición de un accidente. De forma general se pueden citar las siguientes:
Barreras de acceso a la célula:
Se dispondrán barreras en torno a la célula, que impidan el acceso a personas.
Dispositivos de intercambio de piezas:
En caso de que el operador deba poner/recoger piezas situadas dentro del área de trabajo del robot, se utilizarán dispositivos que permitan realizar estas acciones a distancia,
Movimientos condicionados:

En el caso de que durante el funcionamiento de la célula el operario deba entrar en determinados momentos dentro del campo de acción del robot (para alimentar de nuevas piezas al robot por ejemplo), se programará a éste de manera que durante la estancia de personas en el interior el robot no efectue ningun tipo de movimiento.
Zonas de reparación:

Se preverá la existencia de zonas de reparación y mantenimiento. Estas zonas, dentro del campo de acción del robot, estarán fuera de su zona de trabajo. En ellas se asegurará mediante diferentes dispositivos que el robot no realizará movimientos de manera automática.
Condiciones adecuadas en la instalación auxiliar:
Sistema eléctrico con protecciones,aislamientos,sistemas neumáticos o hidráulicos correctos.
En las imagenes podemos ver diferentes tipos de celulas se seguridad.
Durante esta fase de seguridad se han de respetar rigurosamente determinadas normas de seguridad que reduciran el riesgo de accidente:
Abstenerse de entrar en la zona de trabajo:
Durante la programación e implantación de la aplicación, se procurará permanecer, dentro de lo posible, fuera del campo de acción del robot. En cualquier caso, se deberá salir fuera del área de trabajo cuando el robot vaya a trabajar de manera automática, aun siendo en fase de pruebas. Es también aconsejable que, la fase de programación se realice con dos operarios, uno de ellos dispuesto a accionar el paro de emergencia en caso de necesidad.
Señalización adecuada:
La célula estará dotada de una adecuada señalización del estado del robot o línea robotizada mediante señales luminosas y acústicas, señales luminosas llamarán la atención sobre el hecho de que el robot está funcionando y su riesgo potencial de accidente.
Prueba progresiva del programador del robot:
El desarrollo y ejecución del programa del robot, y de toda la célula en sí, deberá hacerse con sumo cuidado. El programa deberá ejecutarse primeramente a velocidad lenta y paso a paso. A continuación se podrá ejecutar de manera continua, pudiéndose aumentar progresivamente la velocidad.
Formación adecuada del personal que manejará la planta.
Dos operarios realizando las pruebas de puesta apunto.
Ejemplo de señalizacion luminosa.
Ejemplo, ultimas pruevas de puesta en marcha.
Las normas que actualmente se encuentran en vigor son las que se mecionan a continuacion:
1. Mapa general.
2. Presentación.
3. Indice.
4. Normativa de seguridad en Robotica (1).
5. Normativa de seguridad en Robotica (2).
6. Imagen de diseño y instalación célula robotica.
7. Riesgos del trabajo con robots.
8. Principales normas de seguridad en la fase de diseño del robot.
9. Seguridad en la fase de diseño.
10. Principales normas de seguridad en la fase de diseño de la célula robotica.
11. Principales medidas de seguridad en la fase de instalacion y explotacion del sistema robot.
12. Medidas de seguridad que proporcionan los fabricantes.
13. Sistemas de seguridad normalmente implementados.
14. Conjunto de videos relacionados con seguridad y fabricación.
Sistemas de seguridad normalmente implementados
Existen una serie de medidas generales de seguridad, proporcionadas por los fabricantes:
Normativa de seguridad en Robotica (2)
OBJETO Y CAMPO DE APLICACIÓN

Esta parte de la Norma ISO 10218 especifica los requisitos para la integración de robots industriales y sistemas robóticos industriales tal como se definen en la Norma ISO 10218-1.

La integración incluye:

El diseño, fabricación, instalación, funcionamiento, mantenimiento y la retirada de servicio del sistema robótico o celda de robots industriales;

La información necesaria para el diseño, fabricación, instalación, funcionamiento, mantenimiento y la retirada de servicio del sistema robótico o celda de robots industriales;

Los componentes del sistema robótico o celda de robots industriales.
La Seguridad en Robótica
Celda de seguridad ABB
Javier Jiménez y Salvador Riera
Videos seguridad y fabricación
Brazo robotico de paletizado
Demostracion de medidas de seguridad
La normativa actual se a estraido de la web oficial de AENOR cuya pagina web es:
http://www.aenor.es/aenor/inicio/home/home.asp
l
a informacion referente al trabajo se ha extraido principalmente de la siguiente pagina de Internet:
www.conectapyme.com/documentacion/2006robotica.pdf


Fuentes consultadas.
Se trata de una serie de medidas que se lleban a cabo para poner en funcionamiento y aplicar los metodos de seguridad.

Mecanismo de acceso a la célula con código.

Paradas de emergencia en varios puntos criticos de la celda y para el operador.

Barreras de acceso a la célula.








Barrera de seguridad fotoeléctrica.






Aislar el robot de señales de control remoto que puedan interferir en su funcionamiento.

El operario del robot debe tener alto conocimiento de la tarea y funcionamiento del robot.

Nunca suponer que un programa ha acabado porque el robot no se está moviendo.

Nunca intentar parar el movimiento del robot con el cuerpo.

Eliminar los puntos de peligro de quedar atrapado entre el robot móvil y el equipo.
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