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Robotica

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by

juan antonio

on 8 June 2015

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Transcript of Robotica

Robótica

Arquitectura de un robot
TIPOS DE SENSORES
Elementos de sistema de control
Tipos de robots
Programación de robots
ROBOTICA APLICADA A LA MEDICINA
¿Qué es un Robot?
-Máquina automática programable capaz de realizar determinadas operaciones de manera autónoma y sustituir a los seres humanos en algunas tareas, en especial las pesadas, repetitivas o peligrosas
¿Qué es la Robótica?
-Técnica que se utiliza en el diseño y la construcción de robots y aparatos que realizan operaciones o trabajos, generalmente en instalaciones industriales y en sustitución de la mano de obra humana.
Manipulador:
conjunto de elementos mecánicos que proporcionan el movimiento del elemento terminal.

Controlador:
computador que gobierna el funcionamiento de los órganos motrices y recoge información de los sensores. Realiza cálculos y tomas de decisión.
Elementos motrices o actuadores:
encargados de producir el movimiento de las articulaciones. Pueden ser:
• Neumáticos (cilindros neumáticos).
• Hidráulicos (cilindros hidráulicos).
• Mecánicos (poleas, ruedas dentadas, cremalleras, etc.).
• Eléctricos (motores, relés, etc.).
Elemento terminal o actuador:
es la garra o herramienta que se acopla a la muñeca del manipulador y que será la encargada de materializar el trabajo previsto.
Sensores de información:
sistema de percepción del robot por el que capta la información.
Sensores magnéticos (brújula digital)

Sensores táctiles (piel robótica)

Sensores de iluminación

Sensores de sonido

S
ensor de proximidad

Sensores de presión

Sensor de Temperatura

Comparador o detector de error: Diferencia entre las señales de entrada y de realimentación.
Regulador: Genere una señal de control
Actuador: Actúa sobre el proceso según la señal de mando que reciba del regulador
Transductor: Transforma magnitudes
Sensores de velocidad, de vibración (Acelerómetro) y de inclinación
Es la forma que tiene el usuario de indicar la secuencia de operaciones que debe realizar el robot para llevar a cabo la aplicación. La estructura de los lenguajes de programación para robots deben presentar las siguientes características:
• Claridad y sencillez de la estructura del programa
• Facilidad de aplicación
• Interacción con otros sistemas
• Eficacia en el funcionamiento
• Adaptabilidad a cualquier tipo de sensores de entrada
• Facilidad de corrección y mantenimiento

Es un lenguaje formal diseñado para expresar procesos que pueden ser llevados a cabo por máquinas.


Lenguajes de programación
Robots quirúrgicos
-La intervención es realizada con mucha más precisión
-La recuperación es mucho más acelerada.
-El uso del robot elimina los temblores humanos
-Es capaz de entrar a zonas inasequibles para los médicos
-Daña menos tejido sano en los alrededores de la región afectada.
-Reduce la estancia del paciente en el hospital.
-Disminuye el trauma operativo.
-Beneficia el impacto cosmético de la intervención.

Minerva (1991): neurocirugía.
Robodoc: cirugía ósea para pre-planificar una intervención de colocación de cadera
Aesop y Endosista: laparoscópica
Padyc: un robot constituido por un brazo pasivo con restricciones mecánicas para una operación manual supervisada.
Acrobot: permite medir el esfuerzo realizado por el usuario.
Pathfinder,(extirpación de tumores) el Da Vinci(cirugías cardiacas) y el RCM-PAKY (elimina piedras de los riñones).
Algunos Robots quirúrgicos:
Diseñados para ayudar a las diferentes funciones sensoriomotoras y la evaluación del desempeño sensoriomotor
Robots para la rehabilitación y prótesis
Robots para almacenaje y distribución de medicamentos
-
Detección de las necesidades de usuario:
se organizan costosos proyectos de investigación cuyos resultados son luego rechazados por los usuarios porque no satisfacen sus necesidades reales.
-Evaluación de los resultados:
A menudo la evaluación de los dispositivos finales se realiza demasiado tarde.
-Aspectos éticos y sociales:
El investigador no puede ser ajeno a las consecuencias éticas y a los efectos sociales de la solución tecnológica que propone.
-Uso de tecnología económica:
Las personas con discapacidad no suelen tener capacidad económica como para adquirir equipamiento muy sofisticado.
-Uso de tecnología proporcionada al problema:
La tecnología demasiado sofisticada es difícil de utilizar.
Problemas a los que se enfrenta la Tecnología de la Rehabilitación:
Gracias
Por:
David Salas
Juan Antonio Gómez
Jonathan Erazo
Ventajas
Desventajas
-Sólo pueden operar a niños de más de 9 kilos
Prótesis robotizadas:
Robots asistenciales:
-MANUS
-5DOF
Hoy en día se utilizan cada vez más robots para repartir medicamentos en las farmacias y en los hospitales.
Un modelo muy usado es el
HOMERUS
. Este permite a los usuarios elegir medicamentos según códigos a barras que están disponibles 24 horas al día. El robot además dispone de una unidad de envase que envasa medicamentos en la dosis necesitada.
Estos sistemas de dispensación automatizada aumentan la seguridad de la dosificación y la dispensación de medicamentos
-Robots poliarticulados: No se pueden desplazar, están diseñados para mover sus brazos y herramientas.
-Robots móviles: Tienen gran capacidad de desplazamiento, están dotados de cierto grado de inteligencia para poder sortear obstáculos.
-Nanorobots: Son pequeños robots capaces de hacer cosas sorprendentes, existen algunos que pueden viajar por la sangre.
-Androides: Son robots que intentan reproducir la forma y movimientos del ser humano.
-Zoomorficos: Imitan el sistema de locomoción de algunos seres vivos y se usan para desplazarse por superficies accidentadas o con obstáculos.
Robots industriales
-Robot cartesiano
-Robot cilíndrico
-Robot esférico
-Robot de brazo articulado

-Robot antropomórfico


Programación gráfica



Programación textual

• Programación gestual

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