Loading presentation...

Present Remotely

Send the link below via email or IM

Copy

Present to your audience

Start remote presentation

  • Invited audience members will follow you as you navigate and present
  • People invited to a presentation do not need a Prezi account
  • This link expires 10 minutes after you close the presentation
  • A maximum of 30 users can follow your presentation
  • Learn more about this feature in our knowledge base article

Do you really want to delete this prezi?

Neither you, nor the coeditors you shared it with will be able to recover it again.

DeleteCancel

Make your likes visible on Facebook?

Connect your Facebook account to Prezi and let your likes appear on your timeline.
You can change this under Settings & Account at any time.

No, thanks

Adaptation et Evaluation de la méthode de cinématique inverse «FABRIK» pour la simulation du mouvement de préhension

No description
by

tahraoui warda

on 12 December 2012

Comments (0)

Please log in to add your comment.

Report abuse

Transcript of Adaptation et Evaluation de la méthode de cinématique inverse «FABRIK» pour la simulation du mouvement de préhension

Présentation - Introduction. - Travaux antécédents. - HandiAccess. - Méthodes CCD et FABRIK. - Résultats et comparaison. - Conclusion et perspectives. Introduction Réalité virtuelle ? Travaux antécédents Handiman PSA Peugeot Renault HandiSim Handiman AccessSim - Notions sur la robotique. HandiAccess
Outils de développement: Notions sur la Robotique •L'enveloppe= Extérieur visible du personnage. Modélisation structurelle des humanoïdes •Simulation du mouvement humain= Reproduire l'être humain modélisé dans un environnement virtuel (Avatar). •Un squelette = Structure articulée (Chaine). Structure des membres supérieurs Partie supérieure = Épaule + Colonne vertébrale+ bras. Modélisation mathématique Pour des modèles géométriques --> Pour des modèles cinématiques --> Pour des modèles dynamiques --> Notions sur la Robotique Méthode de contrôle du mouvement Contrôle par capture de mouvements
"Motion capture". Son but est de: Matériels utilisés: Des caméras, des marqueurs et des logiciels de traitement. C'est une technique rapide.
Les mouvements sont réalistes.
Besoin d'une installation spéciale.
Coût très élevé. Avantages Inconvénients Contrôle par cinématique inverse Solution du problème : Par méthodes analytiques Inconvénients: - Solution pas toujours existante.
- Problème mal conditionné. Par méthodes itératives Méthodes basées sur la jacobienne Inconvénients: - Coûteuse en termes de temps de calcul.
- Inverse n'existe pas toujours. ----> Solution donnée par: - La transposée de la jacobienne. - La pseudo inverse. FABRIK (Forward And Backward Reaching Inverse Kinematics). Méthodes d'optimisation La méthode basée sur le gradient. Descente de Coordonnées Cycliques CCD. FABRIK Méthode itérative. Simple. S’applique sur des corps complexes. Prend en charge les contraintes. Mode de fonctionnement sans contraintes. Corps complexes Contraintes sur le joint Contrainte de rotation Contrainte d’orientation FABRIK Avec contraintes. Evaluer l’accessibilité de l’environnement pour des personnes à mobilité réduite. - Plugins Exemples Motivation Méthode CCD - C++ (ROBOOP, link,…) - Ogre 3D - 3D studio max Promotion 2011/2012 Encadré par :
Mr MOUSSAOUI Abdelhak Réalisé par :
KARA SLIMANE Djamel
KERZABI Fatima Imene Adaptation et Evaluation de la méthode de cinématique inverse «FABRIK» pour la simulation du mouvement de préhension Thème Projet de fin d’étude pour l’obtention
du diplôme de master recherche en automatique
Option : Contrôle des Processus Co-Encadré par:
BOUALEM Bilal Adaptation et Évaluation de la méthode de cinématique inverse «FABRIK» pour la simulation du mouvement de préhension. 1 2 3 4 5 6 7 8 La matrice jacobienne J Le formalisme de Lagrange Les paramètres de Denavit Hartenberg. Problème à n dimensions---> n Problèmes à une dimension CCD Optimisation itérative Calcul simple Résultats et Comparaison Tableau comparatif Conclusion Postures 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 Étude de l’accessibilité de l'espace de vie ou de travail. Adaptation de l’algorithme pour d’autres applications. Perspectives: - Résultats convaincants après implémenta-
tion. - Contribution au projet HandiAcces. Extension de l’algorithme pour la prise en charge des contraintes et des chaines multiples
Full transcript