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Projet robot

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by

Pierre Courtaillac

on 26 January 2015

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Transcript of Projet robot

Mélodie KOULOUNDISSA

Électronicienne
Projet robot
Soutenance - 21 janvier 2015
Distance
Mesure sans contact
Pourquoi la télémétrie ?
2 capteurs utilisés
Tension image de la distance
Plage de distance 10 à 80 cm
Motorisation
Arduino : Microprocesseurs
Représentation Simplifiée
L'algorithmie du robot
Quelques fonctions logicielles importantes ...
Structure matérielle
Rester proche des objectifs ...
Mettre nos idées en mouvement ...
Le cerveau de l'opération ...
Nos avis vous intéressent ...
Conclusion
Membres du groupe
Sommaire :
Introduction : Analyse fonctionnelle
Goniomètre / Acquisition de la lumière
Télémètres / Acquisition de la distance
Moteurs / Mise en marche du robot
Microcontrôleur Arduino
Conclusion : Impressions avec le recul

Amandine PAUTASSO

Spécialiste télémétrie
Étienne VIALA

Expert en composants
Clément MAHÉ

Spécialiste processeur
Théo BELLOTEAU

Programmeur
Composition du robot
Une compétition où seule la victoire est belle ...
Kit de départ :
2 moteurs à courant continu commandés par un microprocesseur
2 roues + 1 roulette
Batterie d'accumulateurs
2 télémètres
2 paires émetteurs/récepteurs optiques
2 photorésistances
3 Amplificateurs Opérationnels
Toute la connectique nécessaire
Présentation de la compétition
Lumière
Ne pas se perdre dans l'obscurité ...
Pierre COURTAILLAC

Spécialiste en goniométrie
Lucie FOUINAT

Logisticienne
Quelques obstacles ....
Des réussites, des fiertés ...
Répartition et structure du travail
Objectifs principaux :
Le faisceau lumineux
Se repérer
Plan du labyrinthe
2 manches de compétition :
Manche 1 : Acquisition de la lumière
Manche 2 : La finale
Utilisation des photorésistances :
Principe de fonctionnement d'une photorésistance
Implantation sur le robot
Les paramètres d'influence sur l'intensité lumineuse :
Corrélation entre distance et intensité
Problématique d'angle d'orientation
Résultat des manches
Moteurs à courant continus employés : GHM-04

2 moteurs utilisés (Roue droite / gauche)
Vitesse Maximale : 0.8m/s
Tension nominale : 7.2V
Courant max : 3.8 A
Choix de la position des télémètres
Étalonnage des capteurs.
Succès de la première manche
Un découpage des tâches cohérent
La découverte des principes de la robotique
Un projet pluridisciplinaire
La bonne entente du groupe
Problématiques de codage
Manipulation hors séance robots
Compréhension du concept d'acquisition de la lumière
Bernie

Cascadeur professionnel
01
02
03
04
05
06
07
08
10
Suivi du chemin
Détection des parois du labyrinthe
Mise en mouvement du robot
Détection de la lumière
Automate de fonctionnement
05.1
Sortie du labyrinthe
Intensité lumineuse : fonction de la distance et du décalage angulaire
P(d1) = P(d0) x (d1/d0)^²
Fonctionnement d'une photorésistance
2 photorésistances : Réponse bijective de la tension en fonction de l'angle
1ère manche : un succès
Schéma de la position des télémètres
Algorigramme
Commande par pont en H : Schéma de principe
Résultats mesures réalisées sur les moteurs afin de déterminer la vitesse maximale en utilisant un codeur optique :
Sources schéma : http://www.technologuepro.com/
Fonction Suivi Lumière
Régulation de Direction
DistG : Distance gauche
DistD : Distance droite
Comparateur hystérésis à seuils symétriques
LumG : Luminosité capteur gauche
LumD : Luminosité capteur droite
Commande Moteur
Val : Variable de la fonction
[-Vmax;+Vmax]
Vmax : Vitesse Maximum
Fonctionnement Simplifié
08.1
08.2
09
09.1
09.2
09.3
09.4
09.5
Structure matérielle
06.1
06.2
Carte de développement Arduino Uno
Fonctions natives utilisées
Facilité de programmation
Schéma bloc
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