Loading presentation...

Present Remotely

Send the link below via email or IM

Copy

Present to your audience

Start remote presentation

  • Invited audience members will follow you as you navigate and present
  • People invited to a presentation do not need a Prezi account
  • This link expires 10 minutes after you close the presentation
  • A maximum of 30 users can follow your presentation
  • Learn more about this feature in our knowledge base article

Do you really want to delete this prezi?

Neither you, nor the coeditors you shared it with will be able to recover it again.

DeleteCancel

Make your likes visible on Facebook?

Connect your Facebook account to Prezi and let your likes appear on your timeline.
You can change this under Settings & Account at any time.

No, thanks

Soutenance de stage

Soutenance de stage M2 EEAII
by

Nathan crombez

on 15 October 2012

Comments (0)

Please log in to add your comment.

Report abuse

Transcript of Soutenance de stage

Master EEAII - 2ème année Construction d'une maquette virtuelle de la
cathédrale d'Amiens Responsables de stage :
M. Guillaume Caron
M. El Mustapha Mouaddib Nathan Crombez 5 septembre 2012 Plan 1 Introduction


Sujet du stage

Développement





Conclusion 3 Présentation du laboratoire MIS 6 Sujet du stage 7 Chaîne de traitements des nuages de points 16 Création de scènes virtuelles 18 Colorisation des nuages de points Laboratoire de recherche en Sciences et Technologies de l'Information et de la Communication de l'UPJV. Fruit de la fusion de deux laboratoires en 2007
Laboratoire de Recherche en Informatique d’Amiens (LaRIA)
Centre de Robotique, d’Électrotechnique et d’Automatique (CREA) Directeur : M. El Mustapha Mouaddib
Sous directeur : M. Vincent Vilain Composition du MIS :
~40 enseignants chercheurs
~35 doctorants
4 personnels administratifs et techniques 4 Connaissances Les 5 équipes du MIS Commandes
et Véhicules Graphes,
Optimisation
et Contraintes Perception et Robotique Systèmes Distribués,
Mots et Applications 5 L'axe fédérateur
Le projet Objectif : la réalisation et l'exploitation d'une maquette numérique de la cathédrale d'Amiens. Lancement officiel : le 18 octobre 2010 avec la première campagne de numérisation menée par l'IGN. Contexte : le programme de recherche
e-Cathédr@le Objectif : réaliser un logiciel interactif de la
cathédrale en 3 dimensions ??? The Point Cloud Library A large scale, open project for 3D point cloud processing Numerous state-of-the art algorithms :
Filtering
Feature estimation
Surface reconstruction
Registration
Model fitting
Segmentation Une chaîne de traitements
des nuages de points Nuage de points d'origine Nuage de points
recallé Estimation des normales 8 9 Segmentation des nuages de points Rosace Nord (579748 points) ~50 milliards de points (25Go) Un grand nombre de données : 2 10 Filtrage des nuages de points Sous-échantillonage (Downsampling) Suppression des valeurs aberrantes (outliers) Suppression d'environ 20000 points Recallage des nuages de points 11 Un nuage de points par stations Matrices de transformation entre les stations (translation + rotation)
Décallage pouvant dépasser les 5mm
Peut être la cause d'artefacts ou de dédoublements de surfaces lors des reconstructions ICP : Iterative Closest Point 12 L'estimation des normales La direction d'une normale à un certain point est définie comme étant le vecteur perpendiculaire à la surface en ce point. Propriétés très importantes, elles ont un rôle
primordial dans la triangularisation et donc dans la reconstruction de la surface. Normal Estimation MLS Deux méthodes d'estimation sous la PCL :
Normal Estimation
Moving Least Square 13 Reconstruction de surface Maillage de points Maillage
triangulaire Maillage
quadratique Triangularisation rapide : Greedy Projection Trous non bouchés
Mauvaise orientation des faces 14 La reconstruction de Poisson La triangularisation du nuage de points est exprimée comme étant la solution d'une équation de Poisson. Paramètre important : la profondeur d
R = 2^d*2^d*2^d Reconstruction de la rosace nord
avec d=6...10 Améliorations de la reconstruction de Poisson Contribution au développement de la PCL :

Report d'un bug dans la bibliothèque
Suppression de triangles
Ajout de la notion de couleur aux sommets Moteur graphique OGRE
(Object-Oriented Graphics Rendering Engine) Un moteur 3D libre et multiplate-forme
Orienté scène Conversion de format Fichier "Polygon" (PLY) Fichier "Mesh" (MESH) Constitution d'un objet virtuel Mesh :
Vertex buffer : liste des sommets indicés
Index buffer : liste des triplés d'indices formant une face
Canaux de couleurs RGB des sommets (valeurs comprises entre 0,0 et 1,0) Constitution d'une scène virtuelle OGRE 17 Objets tridimensionnels appelés entités
Caméras
Jeux de lumières

Noeuds de scène } Scene
Manager Présentation du laboratoire MIS
Le projet e-Cathédra@le Effet de flou dû à la résolution de la caméra numérique
Les couleurs ne reflètent pas la réalité
(plusieurs stations, heures d'exposition différentes...) Idée : utilisation d'images numériques de haute qualité pour recolorer les nuages de points d'origines. Image perspective Image équirectangulaire Le principe est basé sur les travaux d'asservissement virtuel visuel (AVV) et d'asservissement visuel photomètrique (AVP) de M.Guillaume Caron. On cherche à faire converger la pose de la caméra virtuelle vers la pose de la caméra réelle. Colorisation des sommets par la couleur du pixel se situant aux même coordonnées que les siennes dans le rendu 2D 20 Création d'une caméra virtuelle équirectangulaire sous OGRE Programmation des shaders
Le « vertex shader »
Le « pixel shader » CONCLUSION Sujet très enrichissant et passionnant
Le challenge e-Cathédr@le
Les outils utilisés

Découverte du monde de la recherche
Participation à une journée internationale de séminaires et à la JJCMIS


Poursuite de mes études en doctorat. 19 21 Chaîne de traitements des nuages de points

Création de scènes virtuelles

Colorisation des nuages de points Nuage de points
ségmenté Nuage de points
filtré Reconstruction
de surface 15 Quelques reconstructions de surface
Full transcript