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Robots de coordenadas cilíndricas

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by

Edwin Romo

on 6 September 2015

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Transcript of Robots de coordenadas cilíndricas

¿Qué son?
Es una clase de robots que tienen movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares, el segundo de ellos paralelo al de la base.

Usualmente este tipo de robots tiene una base rotativa, su primer segmento es capaz de deslizarse o extenderse hacia abajo o hacia arriba y lleva en su parte horizontal un segmento telescópico. Esta clase de robots son muy fácil de graficar y su envolvente de trabajo es muy intuitiva pero son muy difíciles de implementar de manera efectiva ya que se requieren dos segmentos con movimientos lineales. En lo que es su distribución básica el código para su manipulación es relativamente simple.
¿Cómo funcionan?
Ventajas
Pueden llegar alrededor de sí mismo.
El eje de rotación es fácil de sellar.
Amplia área de trabajo por el tamaño.
La programación es relativamente fácil.
Tiene alcance y altura de los ejes rígidos.
Es lo suficientemente rígido para manejar cargas pesadas a través del espacio de trabajo grande.
Tiene un buen acceso en las cavidades y máquinas abiertas.
Desventajas
No se puede llegar por encima de sí mismo.
En ejes lineales es difícil de sellar.
No tendrá alcance alrededor de los obstáculos.
Unidades expuestas son difíciles de cubrir de polvo y líquidos.
Aplicaciones en la industria
ROBOTS DE
COORDENADAS CILÍNDRICAS

Fundamentos de robótica
Características
Tiene una configuración TLO
Sus movimientos los realiza mediante coordenadas cilíndricas (α,ρ,z)
Cuando las tareas a desarrollar o las maquinas servidas se encuentran alrededor del robot esta clase de robots son de gran ventaja.
Espacio de trabajo especifico.
Ilustración obtenida de:
http://creandoelfuturo.net/es/morfologia-del-robot/estructura-mecanica-robot
Volumen de Trabajo
Capacidad de carga
Zonas de trabajo
Exactitud y Repetibilidad
Precisión en la repetitividad
Velocidad
Esta configuración de este tipo puede ser de interés en una célula flexible, con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas máquinas dispuestas radialmente a su alrededor.
Coordenadas cilíndricas:
Las coordenadas cilíndricas son un sistema de coordenadas para definir la posición de un punto del espacio mediante un ángulo, una distancia con respecto a un eje y una altura en la dirección del eje.
Ilustración obtenida de: http://es.wikipedia.org/wiki/Coordenadas_cil%C3%ADndricas
Ilustración obtenida de: http://help.solidworks.com/2014/Spanish/SolidWorks/cworks/c_Coordinate_Systems.htm?format=P
Ilustración obtenida de: Becerra Washintong (2009) Robot Cilíndrico [pdf].
Ilustración obtenida de: Becerra Washintong (2009) Robot Cilíndrico [pdf].



Ilustración obtenida de:
Becerra Washintong (2009) Robot Cilíndrico [pdf].


Ilustración obtenida de:

Becerra Washintong (2009) Robot Cilíndrico [pdf].


Romo Nava Edwin
García Mijares Martin
Espinoza Gómez Daniel
Murillo García Yonatan

Conclusiones
Se trata de un robot con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares, el segundo de ellos paralelo al de la base.
Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad o comparación de otros tipos de robots
El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°).
Su movilidad se basa en coordenas cilíndricas.
Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor.
En la industria existen distintas aplicaciones para este tipo de robots.
Referencias
Rapp, D. S. Robotics Chapter 11 — Classification of Robots . http://www.hgs.k12.va.us/Engineering_and_Robotics/Robotics/FlashPaperVersion/ROB_Chapter11.html
Consultado el 02/3/2015

UA. Robot Classification, Workspace, and Types. http://www.me.ua.edu/me465/PPT/Classification_files/v3_document.htm
Consultado el 02/3/2015

FISEI (2009). Robot Cilíndrico [archivo pdf].
Obtenido de: http://luisarmandomorocho.wikispaces.com/file/view/ROBOT+CILINDRICO.pdf

UA. Morfología del robot [archivo pdf].
Obtenido de: http://cursos.itchihuahua.edu.mx/pluginfile.php/76230/mod_resource/content/0/Morfologia.pdf
CONTENIDO
¿Qué son?
Características
¿Cómo funcionan?
Ventajas
Desventajas
Aplicaciones en la industria
Conclusiones
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