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Kompetencias

Presentación del Exámen de Competencias, Kamilo Melo
by

Kamilo Melo

on 29 June 2011

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Transcript of Kompetencias

Exámen de Competencias Kamilo Melo Doctorado en Ingeniería Pontificia Universidad Javeriana 3 de Diciembre de 2010 Comité Evaluador:
Mario Góngora Ph.D.
Carlos Francísco Rodriguez Ph.D.
Luis David Prieto Ph.D. Director de tesis doctoral:
Carlos Alberto Parra Ph.D. Aclaraciones Preliminares CON Desplazamiento Movimiento SIN Desplazamiento Cambio de
Configuración Cambio de Configuración
(No necesario) Locomoción
(necesaria) Loco. 2D Cambio en Posición
Cambio en Configuración Loco. 3D Cambio de Posición
Cambio en configuración
(INTERNA y EXTERNA) Tarea en Robótica Móvil Cubrimiento Navegación Localización Mapeo EXPLORACIÓN Ambiente Desconocido Controlado Cada Actuador
se mueve
como se quiere
que se mueva Control de bajo nivel independent
joint control STriDER CKBot Snake
Robots CKBot STriDER Snake
Robots SHyLVaNA señora STriDER Concepto Modelo Control Simulación Experimentos Métricas Experimentos Control Concepto Métricas Simulación Modelo CKBot Snake-Robots Concepto Control Modelo NO-Métricas Demostraciónes Modelo Analítico

Lagrange Bioinspirado

Built in Dynamics

Passive Dynamic Locomotion

Eficiencia en el uso de Energía Modelos dinámicos simplificados

Junturas Pasivas y Activas

Cinemática Arquitectura de Robot

Optimización de gaits

Independent Joint Control

Estabilidad en todo el gait Robot Modular

Kinematic Rolling

Dynamic Rolling Arquitectura de Robot

Realimentación

Independent Joint Control

CPU a bordo Métricas Claras

Resistencia Específica Robot hyper-redundante

Versatilidad

Estabilidad

Gaits diferenciables y
diferenciables a trozos Ecuación que
Sintetiza el movimiento Arquitectura de Robot

Bus de comunicación
(Stack definido)

Independent Joint Control
basado en cinemática

Diseñador de Gait Control Métricas SHyLVaNA Experimentos Modelo Concepto Simulación Multi Locomotion Robot ¡ Gracias !
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