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Robot Eviteur d'Obstacle

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by

Ghassen jemaa

on 20 January 2016

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Transcript of Robot Eviteur d'Obstacle

Sommaire
1- Présentation générale
2- Les éléments utilisés
3- Principe de fonctionnement
4- Les caratéristiques techniques du module
5- Programmation
Présentation générale
Le projet consiste principalement à construire un robot simple pour nous sensibiliser aux nouvelles technologies.
Ce robot éviteur d'obstacle aura pour fonction de détecter les obstacles et de les éviter en fonction de ses capteurs et ses actionneurs
l'objectif de ce projet est d'employer le meilleur tactique afin que notre projet aboutit dans le triangle d'équilibre qualité-coût-délai (QCD) et de maitriser les risques de dommages pouvant intervenir .
Les Eléments Utilisés
GP2Y0A21YK0F IR Sharp
En utilisant un capteur ultrason on a remarqué que ce robot avait une vision périphérique très limitée: il ne détectait que les obstacles situés directement devant lui .On avait le choix entre ajouter un autre capteur ultrason ou de le changer avec un capteur infrarouge. On a donc opté pour un capteur infrarouge qui nous garantissait plus de précison. Ce capteur est l'élément principal du systeme ; utilisé en capteur de distance en mesurant l'angle avec lequel le rayon réfléchi arrive sur le récepteur. En fonction de la distance entre l'émetteur et le récepteur, on peut en déduire la distance de l'obstacle.
Robot Eviteur d'Obstacle
LED
Led témoin d'alimentation
Port USB:
Sert a le fois a l'alimentation et au transport des données 5V,500mA
Microcontroleur ATMEL:
c'est le cerveau de la carte .C'est lui qui va recevoir le programme crée et qui va le stocker dans sa mémoire puis l'executer.
LED
Cette LED et celle d'en bas servent a visualiser l'activité sur la voie série(une pour l'émission et l'autre pour la réception).
Le télechargement du programme dans le microcontroleur se faisant par cette voie,on peut les voir clignoter lors du chargement.

LED
Elle est connectée a une broche du microcontroleur et va servir pour tester le matériel.Quand on branche la carte au PC,elle clignote quelques secondes

L293D Double pont en H
Dans son principe de base, le pont H est un assemblage de 4 transistors (2 PNP et 2 NPN) monté de telle façon que le courant puisse passer soit dans un sens, soit dans l'autre au travers de la charge (un moteur continu par exemple).
En inversant le sens du courant dans le moteur, ce dernier changera de sens de rotation.
Les Caractéristiques Techniques du Module
Alimentation :
- 9V

Portée officielle :
- de 10 à 80cm
Angle de Mesure :
- 15°
PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT

Le robot tourne à gauche s'il perçoit la présence d'un obstacle en avant à droite, et il tourne à droite s'il perçoit la présente d'un obstacle en avant à gauche.
Si l'obstacle est droit devant, il tourne à droite. Il n'est doté d'aucune mémoire, ce qui peut le rendre assez hésitant lorsqu'il arrive face à un coin de mur,
mais le sketch induit juste assez d'asymétrie pour éviter que le robot se prenne dans une boucle sans fin.
Il finit généralement par trouver une voie de sortie, même si ce n'est pas toujours de la façon la plus élégante et efficace


Programmation
les organigrammes representent la premiere étape de la mise en oeuvre de la gestion des taches . Cela nous a permis de d'organiser les taches,de vérifier
l'ordre des instructions et leur interdependance pour simplifier la phase de la programmation
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