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Mecatrónica SimMechanics

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by

Enrique Bances

on 3 July 2013

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Transcript of Mecatrónica SimMechanics

¿Que es un Sistema Mecatrónico?
Mecatrónica
Sistemas de Control
Sistemas Electrónicos
Sistemas Mecánicos
Sistemas Informáticos
Control Digital
Simulación
Simulación
Importancia y Utilidad
Importancia
Utilidad
Profundizar en el conocimiento sobre los mecanismos internos de un proceso
Importancia
Prever el comportamiento del sistema bajo diferentes situaciones.
Evaluar las prestaciones de
diferentes tipos de controladores
Importancia
Estimar variables de proceso que
no son medibles directamente
Importancia
Experimentar bajo condiciones de operación que podrían ser peligrosas o de elevado coste económico en el sistema real
El "experimento real" puede ser peligroso
Las constantes de tiempo del sistema no son compatibles con las del experimentador. La simulación nos permite acelerar o retardar los experimentos según nos convenga.
Utilidad
Nos permite acceder a todas las variables del modelo y a manipular el modelo fuera del rango permitido sin peligro
Utilidad
Supresión de las perturbaciones, permitiendo aislar los efectos particulares y tener una mejor comprensión del sistema.
Utilidad
Importancia
SimMechanics
Ejemplo Simple
Modelado por bloques
Simulación Formada
por solidos Rigidos
Body Library
Joint Library
Constraints Library
Librerías
Sensor & Actuators
Propiedades de Masa
Qué podemos especificar?
Movimientos Posibles
Elección de Sistema de Coordenadas
Actuar o Medir
sobre los cuerpos
Péndulo
Péndulo
Software CAD
Problemas?
y Ahora?
CAD Traslator
SimMechanics
Stewart Gough
Importar SImMechanics
Control Y Simulación
Controlador
PID
Cinemática Inversa
Resultados
Simulación
Péndulo
Sistema de Coordenadas
Bloques
Parámetros del Cuerpo
Sensores
Resultados
Enrique Bances
nbances@utec.edu.pe
Análisis, Simulación y Control de Sistemas Mecatrónicos
Electro-Mecánica
CAD-CAM
Diseño
Electrónica de Control
Sistemas Real Complejo
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