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Robot Maxpid

No description
by

Pauline Lebreux

on 4 May 2016

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Transcript of Robot Maxpid

Robot Maxpid
Simulation
Essai n°1
Essai n°2
Bilan essais 1 et 2
Essai n°3
Essai n°4
Présentation générale du système
Robot Maxpid
Etude cinématique sur l’axe R3 d’un robot fruitier

Faire le parallèle entre les solides du bras de robot réel et les solides sur le système du laboratoire.

1. Problématique et présentation générale du système

Expliquer tous les mouvements observés sur le système

1. Problématique et présentation générale du système

Compléter le schéma cinématique plan du système étudié et le présenter en faisant le parallèle avec le système du labo de la diapo précédente

Puis présenter l’objectif du travail : réaliser l’étude
cinématique au niveau du point C pour pouvoir, à partir
de la vitesse de rotation continue du moteur, quantifier
la vitesse de rotation du bras 5.

1. Problématique et présentation générale du système

Etude à l'aide d'un modèle de simulation
Etude
expérimentale

Expérience
Modèle
Merci

Réglage du système pour ce travail

2. Etude expérimentale

300 rad/s

Vitesse angulaire
Vis 3/2

120 mm/s

Vitesse translation écrou 4/3

2. Etude expérimentale

302 rad/s

Vitesse angulaire
Vis 3/2

121 mm/s

Vitesse translation écrou 4/3

2. Etude expérimentale

121 mm/s

301 rad/s

2. Etude expérimentale

Bilan essais 3 et 4
2. Etude expérimentale
Bilan expériences
3,13 rad/s

Vitesse angulaire
bras 5/0

257 mm/s

2. Etude expérimentale

3,12 rad/s

Vitesse angulaire
bras 5/0

256 mm/s

2. Etude expérimentale

3,13 rad/s

257 mm/s

2. Etude expérimentale

1:150

Echelle vitesse :

Etude de la composition de mouvement au niveau du point C à partir des résultats expérimentaux

5 modèles de liaisons:
pivot: bati/bras
hélicoidale: écrou/vis
pivot: bras/écrou
pivot: bati/moteur
pivot: vis/moteur

Bati

Ecrou

Bras

Vis

Moteur cc

3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation

Ecrou

Vis

Bras

Bati

Moteur

2883 T/min

0,5

200

Liaison motrice : vis / moteur

3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation

Vitesse angulaire
bras 5/0

3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation

3,14 rad/s

0,257 m/s

0,24 m/s

302 rad/s

3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation

Moteur CC

CONVERTIR

Bras

Système vis/écrou

0 rad/s

146 mm/s

190 mm/s

266 rad/s

3,14 rad/s

0 rad/s

170 mm/s

121 mm/s

301 rad/s

257 mm/s

3,13 rad/s

257 mm/s

Résultats simulation

Résultats expérimentaux

4. Comparaison expérimental/simulation et conclusion

0 %

14 %

57 %

11,6 %

0 %

0,3 %

Ecarts expérimental/simulation

4. Comparaison expérimental/simulation et conclusion

Conclusion sur la validité du modèle de simulation

4. Comparaison expérimental/simulation et conclusion

200
0,5

Liaison motrice: vis / moteur
2883 Tr/min
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