Loading presentation...

Present Remotely

Send the link below via email or IM

Copy

Present to your audience

Start remote presentation

  • Invited audience members will follow you as you navigate and present
  • People invited to a presentation do not need a Prezi account
  • This link expires 10 minutes after you close the presentation
  • A maximum of 30 users can follow your presentation
  • Learn more about this feature in our knowledge base article

Do you really want to delete this prezi?

Neither you, nor the coeditors you shared it with will be able to recover it again.

DeleteCancel

Make your likes visible on Facebook?

Connect your Facebook account to Prezi and let your likes appear on your timeline.
You can change this under Settings & Account at any time.

No, thanks

Navegação em Ambientes Desconhecidos por Robô Móvel Autônomo Baseado em Plataforma Arduino com Linguagem C

No description
by

Vitor Sternlicht

on 4 May 2013

Comments (0)

Please log in to add your comment.

Report abuse

Transcript of Navegação em Ambientes Desconhecidos por Robô Móvel Autônomo Baseado em Plataforma Arduino com Linguagem C

NAVEGAÇÃO EM AMBIENTES DESCONHECIDOS POR ROBÔ MÓVEL
AUTÔNOMO BASEADO EM PLATAFORMA ARDUINO COM LINGUAGEM C Autor: Vitor Martes Sternlicht (9º ano do Ensino Fundamental do Colégio Dante Alighieri) – mvitsor@hotmail.com;
Orientador: Rodrigo da Silva Viana (Faculdade de Engenharia - FAAP) - rodrigosviana@gmail.com;
Co-Orientadora: Valdenice Minatel Melo de Cerqueira (Colégio Dante Alighieri) - valdenice.minatel@cda.colegiodante.com.br; Agradecimentos
David Henrique da Cunha Pereira – Analista de Sistemas
Tânia Cristina Pereira Luciano – Professora de Robótica
Soraya Uema Sefer - Professora de Física
Joaquim Carlos de Arruda Júnior - Professor de Física
Hélika Chikuchi - Professora de Biologia Questão-Problema ? É possível mapear um ambiente desconhecido com um robô programado em linguagem C e desenvolver um software com uma interface gráfica intuitiva com custos relativamente baixos (cerca de R$1055,70)? arduino linhas paredes mapeamento ultrasonic sensor light sensors dividisão do espaço livre do ambiente em regiões simples (células) que contenham uma relação de adjacência.
cada célula tem, no mínimo, 17cmx17cm (tamanho do robô) livre ocupada estratégia de mapeamento problemas mecânicos alinhamento do robô
variação na velocidade dos motores usar a bússola de um celular, com Android, para calcular o ângulo correto das curvas, através do aplicativo Amarino
os dados do dispositivo foram influenciados pelo campo magnético do próprio robô 1ª Solução 2ª Solução 3ª Solução utilizar os sensores de fotodiodo (posicionados nas laterais) para alinhar o robô ao achar uma linha
embora haja uma melhora significativa, também seria necessário colocar mais dois sensores ultrassônicos
essa solução não seria eficiente em ambientes nos quais todas as linhas e paredes não fossem paralelas foi necessário adaptar as rodas do robô para a instalação dos encoders e alterar as funções de movimento do código do arduino utilizar rodas com encoders, medindo precisamente os ângulos nas curvas. sistema de
navegação software de mapeamento arduino posição atual estado das células exploradas comentários para debug áreas adjacentes não mapeadas O mapeamento de ambientes desconhecidos com o Arduino, programado em linguagem C, é totalmente possível, e com custos consideravelmente baixos (cerca de R$1055,70), sobretudo levando-se em conta a amplitude de áreas nas quais esse serviço poderia ser utilizado. conclusão referências das imagens
http://rigues.badcoffee.info/wordpress/wp-content/uploads/2008/10/bluetooth_logo.png
http://www.homespothq.com/Content/images/IMG_toolbox.png?AspxAutoDetectCookieSupport=1
http://www.unspeakable.org/gallery/var/albums/wallpapers/Around-The-World/World-Maps/Blue-Glow-World-Map-2560x1600.jpg?m=1323337765
http://poshproperty.com.au/images/paperplane.png
http://4.bp.blogspot.com/_LApxKDsDWI0/TJwhx9SaYOI/AAAAAAAAE_U/cL4jsD4PLPs/s1600/R11+-+Plant+and+Rocks+-+0062.png
http://arduino.cc/en/Main/Hardware
http://1.bp.blogspot.com/_oQWx5IqGeDE/TULEkk06f4I/AAAAAAAACR4/o9FlYPt_weM/s1600/estrategia1.jpg baseado no microcontrolador ATmega
open-source
open hardware
custo acessível 13 saídas digitais (6 PWM)
5 entradas analógicas 3 saídas digitais
4 entradas analógicas LEGO NXT aplicações e utilidade Exploração de ambientes em 2D
Busca por recursos naturais
Auxílio em operações de resgate em situações de catástrofe 25/01/12
desabamento no
Rio de Janeiro 11/03/11
terremoto e
tsunami no Japão incêndios 11/01/11
catástrofes na região serrana do Rio de Janeiro uso em escolas públicas e instituições com baixa renda
ensino de robótica, eletrônica e programação em C e C++ decomposição em células o resultado foi positivo, corrigindo o desvio do protótipo associar ao software a capacidade de analisar os mapas gerados e receber comandos de navegação do usuário
modificar a estrutura mecânica do protótipo para se adequar à terrenos irregulares
associar mais sensores à estrutura do robô para recolher mais dados sobre as células
desenvolver aplicativo de mapeamento para tablets com android continuação como criar um sistema de mapeamento eficiente?
Full transcript