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Una impresora térmica, es una impresora que podríamos llamar de última generación, puesto que no utiliza la habitual tecnología de impacto. En su lugar, del mismo modo que las impresoras laser o de sublimación, utiliza el calor como medio transmisor para imprimir. Por consiguiente, esta impresión se debe realizar en un papel especial, sensible al calor, y que se denomina papel térmico.
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Trabaja con un papel térmico que está impregnado por una sustancia cerosa que al aplicarle calor reacciona y se vuelve habitualmente de color negro. El papel se adquiere normalmente en rollos, siendo el ancho estándar el de 40 mm, aunque también los hay de 50 y de 80 mm, como por ejemplo las impresoras térmicas de los cajeros automáticos.
El cabezal de una impresora térmica está compuesto por una serie de pines, que se calientan a través de unas resistencias situadas en el cabezal, haciendo reaccionar la película que cubre el papel y transmitiendo así la imagen sobre el soporte. Para conseguir los diferentes glifos o imágenes a representar, el cabezal térmico especifica qué pines deben calentarse e incluso en determinadas impresoras, a qué temperatura deben hacerlo.