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Transcript

D

C

Conception et réalisation d'un Robot Delta

Réalisé par : Groupe 4

-Najlaa Ouamalich

-Ghaydae El Ater

-Salima Kahem

-Mounsef Banouri

Encadré par :

-M. GAIGNEBET Yvan

-M.HOUMAIRI Said

-M.BOUMAAZ Najib

Analyse Fonctionnelle

Analyse fonctionnelle

Cahier des charges

Cahier des charges

* L'architecture du robot est représentée sur la figure ci-dessous.

* Le robot doit effectuer un mouvement composé en réponse à une consigne introduite par le clavier du PC (x,y,z)

* Volume de travail : 100 x100 x 200 mm

* Précision 0,3x 0,3 x 0,3 mm

* La nacelle doit supporter 500 g

Diagramme bête à cornes

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Bête à cornes

Diagramme FAST

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FAST

Actigramme A-O

Actigramme A-O

Diagramme des cas d'utilisations

Sysml UC

Cas d'utilisations

Diagramme de séquences

Diagramme de séquences

Diagramme des exigences

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Diagramme des exigences

Croquis et schémas

Croquis

et schémas

Graphe des liaisons

Graphe des liaisons

Croquis

Première Solution

Deuxième Solution

Inconvéniants et solutions proposées

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Solution retenue

Le système de glissage opté en fin de compte assure une meilleure stabilité et verticalité de la

glissière. On note bien qu’en cas de présence de frottements un souffleur fera l’affaire et

résoudra le problème.

Schéma cinématique

Schéma Cinématique

Schéma synoptique

Schéma synoptique

Relations de conversion

Relations de conversion

Dimensions optimales du robot delta

Dimensions optimales du Robot Delta

Calcul du rayon de la nacelle

Rayon de la nacelle

Calcul de la longueur des bras

Calcul de la longueur des bras

Calcul du Rayon du châssis

Calcul du rayon du châssis

Calcul de Zimin et Zimax

Déduction de Zimin et Zimax​​​​​​ :

Choix du moteur

Choix des composants mécaniques

Couple Moteur et Puissance

Calcul du couple moteur :

On a

Masse de la nacelle m=0,5kg

Pas = 3mm et le rendement r=0,42

La relation entre les puissances d’entrée et de sortie est la suivante : Ps =r Pe

Donc Fc*V = C*w*r et Fc=mg

Donc C=5,68*10-3 N.m

Calcul de la puissance :

La puissance d’entrée s’exprime par la relation :

Pe =C*w ​∗2​​​​

Application numérique : Pe = 1,18 watt

​​​​∗​​

​​∗​​

Avantages et principe de fonctionnement

Avantages :

Principe de fonctionnement :

Caractéristiques des moteurs

Moteur choisi

Choix des composants électriques

Dimensionnement et choix des composants électriques

Pourquoi la carte Arduino mega :

On ne peut pas utiliser l'Arduino Uno car on aura besoin de 3 pins d’interruption (un nombre qui dépend du nombre de moteurs utilisés) alors que l’ARDUINO UNO ne comporte que 2 : une ARDUINO MEGA fera l’affaire.

Carte Arduino Mega

- version: Rev. 3

- alimentation: via port USB ou 7 à 12 V sur connecteur alim

- microprocesseur: ATMega2560

- mémoire flash: 256 kB

- mémoire SRAM: 8 kB

- mémoire EEPROM: 4 kB

- 54 broches d'E/S dont 14 PWM

- 16 entrées analogiques 10 bits

-intensité par E/S: 40 mA

- 3 ports série

- gestion des interruptions - fiche USB

- dimensions: 107 x 53 x 15 mm

Capteurs fins de course

Les capteurs fins de course sont des capteurs de proximité à contact composés d'un actionneur relié mécaniquement à un jeu de contacts de sortie. Lorsqu'un objet entre en contact avec l'actionneur, le dispositif active les contacts pour ouvrir ou fermer une connexion électrique.

Capteurs de fin de course

Driver

La carte supporte :

* 5 drivers de moteurs pas à pas (A4988 ou DRV8825)

* 3 Thermistors

* 6 contacts de fin de course

* 4 sorties pour servo moteurs

* 1 connecteur LCD + SD Carte

Driver

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