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Rotación
transformaciones lineales que conservan las normas (es decir, son isométricas) en espacios vectoriales en los que se ha definido una operación de producto interior y cuya matriz tiene la propiedad de ser ortogonal y de determinante igual a ±1. Si el determinante es +1 se llama rotación propia y si es −1, además de una una rotación propia hay una inversión o reflexión y se habla de rotación impropia.
En general se denomina cuerpos de revolución aquellos que pueden obtenerse mediante la rotación de una curva o una figura plana alrededor de un eje
Se dice que un cuerpo es generado por rotación o que es un cuerpo de revolución si se puede obtener mediante la rotación de una curva o una figura plana en torno a un eje