Ang mga magulang niya ay sina Juana dela Cruz at Juan Baltazar at ang mga kapatid rin niya ay sina Felipe, Concha at Nicolasa.
Taong 1835 nang manirahan si Kiko sa Pandacan, Maynila. Dito niya nakilala si Maria Asuncion Rivera. Ang marilag na dalaga ang nagsilbing inspirasyon ng makata. Siya ang tinawag na "Selya" at tinaguriang M.A.R. ni Balagtas sa kanyang tulang Florante at Laura. Naging karibal niya si Mariano "Nanong" Capule sa panliligaw kay Celia, isang taong ubod ng yaman at malakas sa pamahalaan.
11 taong gulang noong lumuwas ng Maynila,upang makahanap ng trabaho at makapag-aral. Pumasok siya una sa paaralang parokyal sa Bigaa, kung saan siya'y tinuruan tungkol sa relihiyon Sunod, naging katulong siya ni Donya Trinidad upang makapagpatuloy siya ng kolehiyo sa Colegio de San Jose sa Maynila. Pagkatapos, nag-aral naman siya sa Colegio de San Juan de Letran at naging guro niya si Padre Mariano Pilapil.
Si Francisco Balagtas Baltazar ay ipinanganak noong Abril 2, 1728 sa Panginay, Bigaa Bulacan
Dahil sa ginawa niya sa pagligaw kay Celia, ipinakulong siya ni Nanong Capule para hindi na siya muling makita ni Celia. Habang nasa kulungan siya, pinakasalan ni Nanong Capule si Selya kahit walang pag-ibig nadarama si Selya para kay Nanong Capule
Doon sa kulungan, isinulat niya ang Florante at Laura para kay Selya. Noong 1838, nakalaya na siya sa kulungan at pumunta na siya sa Udyong, Bataan. Doon, nagkaroon siya ng labing-isang anak kay Juana Tiambeng.Isinulat niya ang Florante at Laura sa papel ng De Arroz.
Nabilanggong muli si Kiko sa sumbong ng isang katulong na babae ng mayamang si Alferez Lucas sa di umano'y pagpanot sa buhok niya. Nakalaya siya noong 1861. Ipinagpatuloy niya ang pagsusulat ng mga komedya, awit at korido nang siya ay lumaya. Namayapa siya sa piling ng kanyang asawa, Juana Tiambeng at ang mga anak noong Pebrero 20, 1862 sa gulang na 74, dahil sa sakit na pulmonya at dahil narin sa kanyang katandaan.