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Sinais e Sistemas: Filtro de Kalman

Aplicação do Filtro de Kalman para fusão de sensores em Sinais e Sistemas. Mais detalhes e experimentos em www.waldri.eng.br
by

Waldri Oliveira

on 10 June 2016

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Transcript of Sinais e Sistemas: Filtro de Kalman

62
ECG
bpm
Obrigado!
Rudolf Kalman (1930)
Professor, Matemático e Engenheirom húgaro, naturalizado estadunidense. Ganhador de vários prêmios (medalha IEEE, medalha nacional de ciências).
Objetivo
Mesclar dinâmicas ótimas em determinadas faixas.
Contornar erros
Drift de Acelerômetro
Ruído de Giroscópio
Medição confiável
O algorítimo de Kalman
Predição de estados (estimação);
Correção de estados (revolução);
Estimados iniciais:
estado;
erro covariante;
Filtro Preditivo;
Comunicação
Arduino / MPU (I2C)
MatLab / Arduino (Serial 3600)
Gráficos dinâmicos (mil amostras)
Resposta
Aplicação para Fusão de Sensores:
Filtro de Kalman para fusão de Sensores
Sinais e Sistemas
Conclusões
Aplicação diversa
Sinais de RF;
Militar;
Sistemas ruidosos
Drones;
Grande eficiencias
Prof. Waldri Oliveira
waldri.eng.br
Se preferir avançe para o final do vídeo
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