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Momento de inercia
teoremas de ecuaciones de Newton - Euler
Momento de inercia
La aceleración ai representa la componente tangencial de la aceleración, ya que la aceleración radial no contribuye al torque. En función de la aceleración angular w, podemos indicar que:
Instituto tecnlogico de Iztapalapa
IME-7AM
Gonzalez Ballato Natalia
La formulación de Newton-Euler
Ecuaciones de movimiento recursivas
El método de Newton-Euler permite obtener un conjunto de ecuaciones recursivas hacia delante de velocidad y aceleración lineal y angular las cuales están referidas a cada sistema de referencia articular. Las velocidades y aceleraciones de cada elemento se propagan hacia adelante desde el sistema de referencia de la base hasta el
efector final. Las ecuaciones recursivas hacia atrás calculan los pares y fuerzas necesarios para cada articulación desde la mano (incluyendo en ella efectos de fuerzas externas), hasta el sistema de referencia de la base.
A partir de las ecuaciones cinemáticas del apartado anterior y aplicando el principio de D’Alembert del equilibrio estático para todos los instantes de tiempo, se obtienen las ecuaciones recursivas de Newton-Euler.[1] Si se utiliza la nomenclatura de la figura 3.2 sobre un eslabón cualquiera del robot, tal y como se muestra en la figura 3.3
Referencias
s/a. (S/a). Práctica 3 Dinámica de Robots. 05/11/21, de Prácticas de Robótica utilizando Matlab Sitio web: https://nbio.umh.es/files/2012/04/practica3.pdf?fbclid=IwAR2u8W5uPZE22LFFYZIFrDZc3s9Cvnu0iK4LXpNYH2rFQIeBnCIQyr9jrSE
Fanny Zapata. (s/a). Momento de inercia: fórmulas, ecuaciones y ejemplos de cálculo. 05/11/2021, de lifeder Sitio web: https://www.lifeder.com/momento-de-inercia/