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Prezi AI.

Votre nouvel assistant de présentation.

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Transcription

Discussion

Kinodynamic Planning

in the Configuration Space

via Admissible Velocity Propagation

Stay in config space : fast

Find dynamic solutions : expressive

Space/time decomposition

Handle high-dof systems ?

Planning with AVP

Existing approaches

Quasi-static planning

1) Plan a path in config space with static constraints

2) Time-parameterize this path under dynamic constraints

Problem : misses many valid solutions !

Move to state space

Include velocity coordinates

Complete, but slow (dimension 2n in stead of n)

Discretization problems

Simulations

Double pendulum

Admissible Velocity Propagation

Comparison with

state-space RRT

Bobrow's algorithm

Bottle with friction

AVP algorithm

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