Lane-Departure Detection and Control System for Co

Lane-Departure Detection and Control System for Commercial Vehicels

Estimation of Road Curvature

Introduction

Lane-Departure Detection and Control System for Commecial Vehicles

• Daha sonra başka bir vektör, delta oluşturulur. Delta vektörü, her p vektörünün elemanlarının mutlak farkından oluşturulur. Bunu [0,1,-1] kerneli ile, p üzerinde 2d filtreleme işlemi yaparak rahatlıkta başarabiliriz.
• Delta vektörlerinin normlarını maksimum yapan alpha açısı aracın yoldan o kadar teğetsel bir şekilde uzaklaştığını gösterir. Böylelikle aracın yol bükümüne göre hangi açıyla ilerlediği bulunmuş olunur.

Kalibre edilmemiş imge

Dünya'nın her yanında hızla artan trafik yoğunluğu, trafik önemlerinin arttırılmasını da yanında getirdi. Şu an ki trafik sistemi trafiğe durmadan katılan yeni araçlara ayak uyduramamaktadır. Bu durumda yolcuların ve yayaların güvenliği için yeni araç sürüş sistemlerinin geliştirilmesi zorunlu olmaktadır.

Bu makalede, sürücü merkezli, şerit tespit ve takip kontrol uygulaması anlatılmaktadır. Şeritlerin tespiti ve aracın kontrolü imge işleme temelli bir sistem ile gerçekleştirilmektedir.

Authors:

Gábor Kovács, József Bokor, László Palkovics, László Gianone, Ákos Semsey and Péter Széll

1998 IEEE International Conference on Intelligent Vehicles

Kalibre edilmiş imge

Virajlı ve düz yolda aracın, yola göre açısı

Pre-processing

Lane Departure Detection

Control Mechanism

Lane Detection

Iletişim

Lane Geometry Recognition

Estimation of Lane Width and Vehicle's Lateral Offset from Lane Centre

Hazırlayan:

Yol genişliği her yerde sabit olmadığından, yol genişliği;

Murat AMBARKUTUK

135113004

Mekatronik Müh. Anabilim Dalı - Kocaeli Üniversitesi

murat@ambarkutuk.com m.ambarkutuk@gmail.com

555 402 70 40

şeklinde tanımlanır.

Aracın, şerit merkezinden uzaklığı ise

aralığında olacaktır.

• Sistem, araç önüne yerleştirilmiş bir kamera ile şeritlerin tespiti ve bu şeritler içerisinde sürüşün sağlanması temellerine kurulmuştur.
• Karayollarında otoyollarda yol büküm açısı çok düşük olduğu için yollar düz kabul edilmiştir.
• Her ne kadar yollar düz olsa da, perspektif özelliklerden dolayı yol çizgileri kamerada paralel görüntülenemeyecektir. Bunun için öncelikli olarak şerit çizgileri üzerinden 2 sol, 2 sağ şeritten olmak üzere 4 nokta seçilerek (bu noktaları birleştiren şeritlerin paralel olduğunu da bilerek) perspektif dönüşüm yapılır. Bu işlem sonucunda imge bir yamuk oluşturur, ancak artık şeritler paraleldir.
• p isimli intensity yoğunluk vektörü oluşturulur. Bu vektör, imgenin en alt piksellerinden başlayan ve her alpha açısı yönünde oluşturulan vektör üzerindeki intensity toplamını tutmaktadır.

Aracın yanal olarak yeri şöyle kestirilir;