Loading presentation...

Present Remotely

Send the link below via email or IM

Copy

Present to your audience

Start remote presentation

  • Invited audience members will follow you as you navigate and present
  • People invited to a presentation do not need a Prezi account
  • This link expires 10 minutes after you close the presentation
  • A maximum of 30 users can follow your presentation
  • Learn more about this feature in our knowledge base article

Do you really want to delete this prezi?

Neither you, nor the coeditors you shared it with will be able to recover it again.

DeleteCancel

Make your likes visible on Facebook?

Connect your Facebook account to Prezi and let your likes appear on your timeline.
You can change this under Settings & Account at any time.

No, thanks

Techniques de stéréo vision

projet CONF
by

Olivier Ishimwe

on 13 June 2013

Comments (0)

Please log in to add your comment.

Report abuse

Transcript of Techniques de stéréo vision

STEREO-VISION

Techniques

Plan
Introduction
Types d'images
Problèmatiques
Domaines applicatifs et ses acteurs
Méthodes de traitement d'images utilisées
Zoom sur une méthode
Introduction
Problématiques
de
Introduction
Historique
La stéréo-vision est la capacité de déduire des informations sur la profondeur, à partir des images en comparant 2 (ou plusieurs) vues de la même scène.
Ce processus peut être décomposé en 3 principales phases:
La calibration de la caméra
Correspondance
(appariement)
La reconstruction
Le stéréoscope était populaire dans les années
1850
Apparition de film en 3D dans les années 1950
Image Curiosity rover
Anaglyphe
Les technologies actuels pour afficher la 3D
la projection d'images 3D polarisées
Historique
Historique
la projection alternée
[http://www.samsung.com]
[http://www.lcd-compare.com]
Historique
la projection d'images sans lunettes
Phase experimentale ...
Principe
Stéréoscope de holmes
Image NASA
Le but
Principe
Si on connait :
Les paramètres intrinsèques de chaque caméra.
La pose relative entre les caméras.
On mesure :
Pour chaque point de l'image de caméra de gauche,
le point correspondant dans l'image de la camera de droite.
Principe
Chaque point d'image corresponds à unrayon provenant de la caméra.
Donc on peut intersecter ces rayons(trianguler) pour obtenir la position absolue du point.
Interection de 2 rayons provenant de 2 points correspondants dans de 2 images.
Interection de 2 rayons provenant de 2 points correspondants dans de 2 images.
Domaines applicatifs et ses acteurs
Domaines applicatifs et ses acteurs
Les techniques de stéréo-vision sont utilisées dans plusieurs applications :
La cartographie aérienne
La recenstruction du relief.
Analyse de scènes de crimes
Enquête sur les accidents de circulations & scènes routière
Exploitation minière
Mésure de front ?????
Génie civil
Surveillance de structures
Evitements de collisions
La performance temp-reel exigé
La precision de la profondeur est critique
Les industries de fabrications
Le contrôle et la surveillance de processus
Photogrammétrie général
N'importe quel mesure sans contact
Robotique
??Guidage???????????
Domaines d'aide à la conduite
Domaines applicatifs et ses acteurs
Domaines applicatifs et ses acteurs
L'entreprise SAFRAN dans sa blanche Sagem optroniques, developpe de système complexe de traitement d'images pour équiper leurs capteurs. Cette entreprise travaille aussi sur la stéreovion.
Projet: (proposition de stage)
Etude sur les modalités de reconstruction 3D
de scène par le principe de stéréovision.
Domaines applicatifs et ses acteurs
Mars exploration rovers Mission (MER)
Mission Curiosity
Le système d'autonavigation prends les images du terrain autours du robot, en utilisant l'une de paire de caméra stéréo de la mission d' exploration de Mars.

Une fois que les images stéreo sont prise, des cartes de terrain en 3D sont générées automatiquement par un logiciel de stéréo-vision du robot.
Robot : Curiosity rover
Navigation
Imagerie relief
Robot : Curiosity rover
image NASA
image NASA
image NASA
Cinéma
Cinéma
MATRIX: bullet time
[http://asia.cinemaland.net]
Bullet time
Matrix
Matrix
Bullet time
On remarque les points noirs sur le mur!
ce sont des appareils photos!
ière Partie
I
Méthodes de traitement d'images utilisées
ière Partie
II
Méthodes de traitement d'images utilisées
Dans cette partie, on revient en détail sur l'ensemble de téchniques de traitement d'image utilisées en stéréovision,
de la ??????
Méthodes de traitement d'images utilisées
Acquisition
Pour obtenir une paire d'image stéréo, on utilise un système d'acquisition binoculaire.
acquisition binoculaire:
Deux caméras synchronisées
Une caméra qui se déplace(uniquement pour une scène statique)
Méthodes de traitement d'images utilisées
Deux types de production
On produit une carte de dispaité , donnant une profondeur pout tout point de l'image.
le cout de calcul est élévé.(grosse volume de données)
Stéréo-vision dense :
Stéréo-vision éparse :
on calcule profondeur uniquement sur des points caractéristiques (coins,angles,...)
Volume de données reduit
La performance de cette méthode depend du detecteur utilisée.
Dans les 2 cas le point clé c'est l'appariement
Méthodes de traitement d'images utilisées
En géneral :
La stéréo - vision consiste à
caractéristiques système d'acqui.
contraintes
Liste d'appariements + Profondeur
De fois un traitement peut etre fait sur des images(Rectifications, recadrage, seuillage,...)
Appariement
Appariement
Plusieurs algorithme d'appariement ont été developpé, mais ils sont dependant de primitives.
stéréo dense: corrélation (
Full transcript