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Robot a bras Manipulateur

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by

Marwen Zbiba

on 16 May 2015

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Transcript of Robot a bras Manipulateur

"Robot à bras Manipulateur
"

Introdution generale:
Dans le cadre de notre matière projet de bac, nous sommes amenés à réaliser un projet de conception et réalisation d'un robot au sein de notre groupe formé par mon ami et moi .

Généralités sur le Robot
Cahier de charge
Conception et fonctionnement du robot
Le servo-moteurs permettant au robot d'effectuer réellement ses actions
Etude des fonctions de service
Les fonctions sont identifiées en utilisant « le diagramme de Pieuvre »
image
Fonction principale:
FP1: Interagir sur un objet à travers la plateforme motorisée
Fonctions complémentaires:
FC1: Pilotage à distance via ordinateur et/ou joystick.
FC2: Adapter la saisie robotisée en fonction des côtes de l'objet.
FC3: Ergonomie du système: Facilité d'utilisation.
FC4: Autonomie en énergie
FC5: Le coût fabrication


Analyse de besoin

On pose un problème rencontré réellement dans la vie. On est devant une nécessité de créer un robot permettant d’accomplir automatiquement soit des tâches qui sont généralement pénibles, répétitives ou impossibles pour les humains, soit des tâches plus simples mais en les réalisant mieux que ce que ferait un être humain.
notre projet «un robot à bras manipulateur» assure ce besoin qui serait de cette manière bien validé .
Notre robot ainsi que tous les robots est composé de quatre parties principales :

Une structure mécanique
Le servomoteurs permettnt au robot d'effectuer réellement ses actions
Le cerveau : La partie commande , qui est matérialisée par le microcontrôleur .

Description du projet
Description du bras : (partie supérieur)

Le bras est la partie la plus importante qui assure toute mobilité, elle permet de déplacer les pièces presque dans toutes les directions à l’aide de son pince commandé par un moteur qui engrène un train d’engrenages en un mouvement rotatif avec une vitesse variable arbitrairement selon les propriétés de la pièce à déplacer.

Description du procédé pilote «socle»: (partie inferieur)

elle est constituée par deux roues de grande taille tournant à la biais de deux moteurs à courant continue (puissance/couple élevée), une rotule qui assure le mouvement assez libre du robot (elle remplace deux roues simples donnant une rapidité au système), de même on a utilisé deux plaques de « plexiglace » (masse léger/puissant) reliés avec des vis filtés assurant la dureté de la squelette du robot

Les buts de ce projet
Notre objectif
Au cours de l’évolution énorme que subit notre monde de nos jours, à l’échelle technologique, on a été intéressé de participer à cette chaine d’évolution, même par un petit pas. De même faire un tel projet nous permet d’apprendre à maitriser « SolidWorks » ainsi que le langage de programmation « Arduino » et d’autres performances divers.

Les utilités concrètes du robot
Bête a cornes

Étude Mécanique
Choix technologique :
Le robot que nous avons réalisé se compose de six organes reliés entre eux par des liaisons pivots.

conception:
Les pièces du robot à bras manipulateur ont été faites par une géométrie permettant de garder un bon équilibre du bras et de plus d’avoir un système léger et résistant.
Ces pièces ont d’abord été imaginé sous le logiciel Solid Works . Et par la fabrication d‘un prototype, de point de vue pratique, on a pu réaliser une maquette simplifiée traduisant presque tous les fonctionnalités principales de notre projet et assurant notre objectif.

Etude électronique
Idée générale sur le programme 
: Il permet d’attraper un objet placée sur une zone cible à l’aide d’un bras articulé
Démarche de travail :
En premier place, on a programmé chaque partie (partie inférieure et partie supérieure) d’une manière autonome
Deuxième partie on a assemblé les deux parties et on a ajouté les commandes avec les touches de PC aves une connexion USB
Troisième partie on a fait une correction des erreurs atteinte sur la partie de déplacement/au sol
Quatrième partie on a reprogrammé la partie supérieure dont on suppose qu’elle sera avec 5 de libertés (c’est l’étape voulue)
Cinquième partie, ajout de carte vas Berry pi et son programme basée sur Python car c’est le seul langage qui assure la résonnance d’image (le plus facile à manipuler)
Sixième partie (final), les tests (image)


fonctionnement du robot (GRAFCET)
Le fonctionnement de notre robot à bras manipulateur se traduit par ce schéma (GRAFCET) :

Conclusion génerale
Cette étude s’est déroulée d’une manière progressive en partant de la phase généralité sur les rouleuses à tube, notre choix du rouleuse et leur principes de fonctionnement à la phase de l’analyse fonctionnel qui était une phase nécessaire pour atteindre la dernière étape du notre projet qui a pour objectif de faire la conception et la réalisation de notre robot à bras manipulateur.
Malgré les difficultés que nous avons rencontrées dans le choix, les tests, le dimensionnement de ces derniers, cette expérience demeure pragmatique.
Le travail que nous avons réalisé nous a été ingénieux, cela est dû:
-D’une part, au fait d’avoir eu l’occasion d’améliorer nos connaissances dans le domaine électromécanique tout en apprenant à structurer et à planifier nos recherches.
-D’autre part, grâce à la responsabilité acquise par la notion du « L’autoformation » et de la gestion des contraintes de temps qui s’est déroulée dans des conditions que nous estimons optimales
Ce travail a atteint ses objectifs qu’on a évoqués précédemment. Toutefois, comme tout travail de ce genre, il ne peut prétendre à la perfection…





Gaâliche.oussama
LYCEE BEKALTA
Aider les handicapés ainsi que les âgés à rapprocher des choses loin pour les utiliser ainsi que prendre des objets d’une côté et les replacer dans une autre côté. Ce robot peut alors ramasser un objet du sol sans l’intervention de quelqu’un. Il facilite par conséquent la vie courante des handicapés
Ne pas répéter un même mouvement le long de la journée. Il évite donc la monotonie et la routine quotidienne vécue par tout le monde.
 Il est certainement efficace en cas de fatigue et de stress, suite à une longue journée pleine d’activités et de travail.
Encadré par: Fethi dhouib
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