Loading presentation...

Present Remotely

Send the link below via email or IM

Copy

Present to your audience

Start remote presentation

  • Invited audience members will follow you as you navigate and present
  • People invited to a presentation do not need a Prezi account
  • This link expires 10 minutes after you close the presentation
  • A maximum of 30 users can follow your presentation
  • Learn more about this feature in our knowledge base article

Do you really want to delete this prezi?

Neither you, nor the coeditors you shared it with will be able to recover it again.

DeleteCancel

Make your likes visible on Facebook?

Connect your Facebook account to Prezi and let your likes appear on your timeline.
You can change this under Settings & Account at any time.

No, thanks

Robot détecteur d'obstacle

No description
by

ahmed merzoug

on 16 December 2015

Comments (0)

Please log in to add your comment.

Report abuse

Transcript of Robot détecteur d'obstacle

Robot détecteur d'obstacle
INTRODUCTION

Objectif de mini projet
plan
1-Introduction
2-étude technique
3-Matériels
4-Déplacement du Robot
5-étapes à suivre pour la construction de robot
6-conclusion générale
Matériels
Déplacement du robot
étapes à suivre pour la construction de robot
diagramme pieuvre
FP1 : Etre capable de déplacer de façon autonome dans l’environnement
FC1 : S’adapter a l’énergie électrique.
FC2 : Réagir avec l’environnement.
FC3 : Etre esthétique et commercialisé à un prix raisonnable.
FC4 : Respecter les normes de sécurité pour les utilisateurs.

Schéma synoptique
unité de controle :
- carte arduino
Alimentation de la carte :

- alimentation avec
pile de 9v
deux moteurs à
courant continu
Alimentation avec
pile de 6v
Entrée analogique :
- capteur à ultrason ou capteur à infrarouge
Diagramme structuel
Châssis et roues
Un robot a besoin d'un corps, un châssis qui donne la stabilité et permettre de fixer les pièces ensemble pour former la squelette de robot.
le robot mobile qu'on à construit est un robot à deux roues, c'est à dire deux roues motrices indépendantes qui permettrons d'avancer ou de reculer le robot
Microcontrôleur
- On a besoin d'un cerveau pour contrôler le robot, dans notre cas, on a utilisé une carte Arduino.
- Les cartes Arduino possèdent un microcontrôleur facilement programmable ainsi que de nombreuses entrées-sorties. L'ensemble des cartes Arduino se programment en C++ à l'aide d'un logiciel de programmation.
Servomoteurs
Les servomoteurs permettent de déplacer un bras, sur lequel est fixé un objet, jusqu'à une certaine position
Le servomoteur réagit en fonction d'une impulsion de durée variable. C'est la durée de ce signal qui détermine la rotation de l'axe donc la position de l'objet fixé, le signal doit être répété régulièrement (toutes les 20 ms).
Angle selon le signal (trame) envoyer
Organigramme de signal envoyé
Moteurs
on a besoin de deux moteurs à courant continu pour construire notre robot
Les moteurs courant à continu sont des convertisseurs de puissance :
-Soient ils convertissent l’énergie électrique absorbée en énergie mécanique
-Soient ils convertissent l’énergie mécanique reçue en énergie électrique

Le circuit L298N (board shoulder)
la fonction principale de ce composant est de piloter deux moteurs à courants continu à partir d'une carte Arduino .il s'agit d'amplifier le courant pour garantie la rotation des moteurs
Capteur
Un capteur est un dispositif qui transforme l’état d’une grandeur physique observée en une grandeur exploitable (exemple : une tension électrique, une intensité, …).
Pour construire un robot détecteur d’obstacle, on a besoin d'un capteur capable de détecter toute sorte d’objet (obstacle)
Il existe différents types de capteurs tel que (capteurs à infrarouge, capteurs à laser, capteur à ultrason…) qui permettent de mesurer la distance aux éléments de l’environnement.

Le robot se déplacera grâce à deux moteurs, dont leurs vitesses seront gérées indépendamment via le programme. Les déplacements du robot sont gérés par l’intermédiaire du programme, en fonction de ce que détecte le capteur infrarouge. Celui-ci, est fixé sur un servomoteur qui balaye les zones devant lui de 0 à 180°. On divisera cette espace en 5 zones afin de pouvoir élaborer une stratégie de déplacement.
On remarque que les 5 zones forment plus de 180° car il faut prendre en compte l’angle de réception des capteurs, qui est de 45°, le capteur donc voit jusqu’à 180+ 45/2 = 202.5°
Les déplacements du robot sont gérés par l’intermédiaire du programme, en fonction de ce que détecte le capteur infrarouge fixé sur le servomoteur, 32 cas sont donc possibles :
avec
0 = Absence d’objet
1 = Présence d’objet

-En fonction de l’absence ou la présence d’objets dans certaines zones, le robot choisit une stratégie d’évitement.
Arbitrairement, on a choisi trois angles de rotation différents pour éviter les
obstacles : - rotation à 30°
- rotation à 45°
- rotation à 75°

32 cas rotation possible, se font en modifiant la tension d’alimentation aux bornes des moteurs par l’intermédiaire du programme, ce qui change la vitesse de rotation des moteurs.
La commande de moteur se fait par :


Avec 1 = 5v.
Et 0= 0v.

de même pour le moteur B
Conclusion générale
étude technique
L'étape numéro 1
on doit fixer les deux roues avec les deux moteurs puis on place les deux moteurs et roues sur le châssis et on fixe la roulette sur la Châssis (Base de robot)
L'étape numéro 2
L'étape numéro 3
Aprés l'exécution de programme , on branche notre carte arduino avec notre pc à travers un cable , puis on charge le programme dans la carte
on place sur le châssis la carte Arduino et la circuit L298N ,en fait la cablage nécessaire puis on a alimenté la carte Arduino avec une batterie de 9v et on a alimenté les deux moteurs par une batterie de 6v.
Les robots d’aujourd’hui ne sont pas que des prototypes, ils se perfectionnent avec le temps et leurs capacités vont contrairement être au –dessus de nos espérances.

Nous constatons que les robots auront une place importante dans un futur proche et que les liens entre homme-Machine se tisseront de plus en plus facilement.

C’est vrai que le robot détecteur d’obstacle n’est qu’une simple application dans le domaine de robotique mais elle peut être l’application qui nous ouvre la porte sur le grand monde de robotique
La robotique regroupe un très vaste domaine d'activités en effet, plus de 700 000 robots dont a l’œuvre aujourd’hui.
Un robot est un dispositif mécanique qui effectuent des tâches humaine automatiquement ou par commande à distance.
Les robots ont envahissent notre univers, ils sont utilisés dans tout les domaines : industriel, militaire, médicale et celui des services. On peut distinguer plusieurs types de robot comme les robots explorateurs, robots mobiles, robots fixe, robots domestiques....
Notre but au cours de ce mini projet et de se familiariser avec les microcontrôleurs et bien utiliser ces modules pour élaboré un robot détecteur d'obstacle a base d'une carte Arduino, un capteur à ultrason ou un capteur infrarouge, un servomoteur, deux moteurs et une circuit L298N qui sert à piloter les deux moteurs
Notre robot est un robot explorateur qui choisit lui même la route convenable a l'aide des algorithmes de comportement programmé sur la carte Arduino.
Full transcript