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Projet: ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS MANIPULATEUR A RECOLT

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by

marwa neji

on 22 April 2015

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Transcript of Projet: ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS MANIPULATEUR A RECOLT

Projet: ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS MANIPULATEUR A COLLER LES AFFICHES COMMANDE PAR LABVIEW
élaboré par: Maryem Turki
Marwa Neji
Neda zitouni


Plan
Étude de système
Théorique:
Caractéristique du système
Nature: non linéaire
Nombre des axes: 2
Architecture: série
Nombre de degrés de libertés: 2

MGD
x=l1sino1 + l2coso2
y=l1coso1 + l2sino2
on calcule maintenant :
Etude de systeme
Pratique
INTRODUCTION GENERALE

Les robots manipulateurs sont actuellement d’une très large utilisation dans les applications industrielles et spatiales. Ils sont d’une importance majeure surtout dans les travaux dangereux, fastidieux et monotones.



Pourquoi faire un tel projet?
coller les affiches dans les panneaux publicitaires est une activité quotidienne qui représente plein de problème pour l'être humain:
Solution
pour résoudre ces problèmes sans effort et en toute sécurité, nous vous propose un bras manipulateur à collage qui vous assure plus de:
Conclusion et perspectives
La réalisation du présent projet s’est déroulée en plusieurs étapes, chacune desquelles ayant exigé la familiarisation avec un univers complexe et vaste. Le domaine des robots parallèles en est encore un qui se développe de jour en jour et où d’importantes recherches se déroulent partout à travers le monde.
et comme perspective:
Cahier de charge
Etude du projet
Théorique
Pratique
Conclusion et perspectives
consommatrice de temps
consommatrice de main d'oeuvre
dangereuse
L’idée est d’équiper l’organe terminal d’un aimant
permettant de saisir l'affiche. Les ordres de commande de l’opérateur définissent les inclinaisons des corps rigides assurant les actions de prise et de dépose
Coordonnées généralisées du système
Modèle cinématique directe
le modèle dynamique
Dans le but de simuler le comportement dynamique de notre système robotique, il est nécessaire d’établir les équations liant les couples et les forces exercées par les actionneurs et ceux due à l’interaction avec l’environnement extérieur
Pour cela on utilise l’approche de Lagrange

Equipement
Carte arduino uno

2Servomoteurs

2potentiomètres

plaque à essai



Interface Labview
Nettoyer les vitres
Arracher les anciennes affiches
Peindre les panneaux
on souhaite donc réaliser un prototype qui permet de coller des affiches.
Organigramme
Front panel:
Block diagram
Introduction générale
Problématique
Problématique
Cahier de charge
optimisation de temps et de mains d'œuvre
efficacité et précision
sécurité
productivité et facilité
écarte les risques de lésions d’origine articulaire ou musculaire, tout en optimisant votre poste de travail.
Objectif:
Principe et Description de fonctionnement:
Solution
Commande du bras manipulateur
carte Arduino uno

logiciel de commande LabVIEW

Interface de commande
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