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WiFi Kinect Rover

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by

Gabriele Piccione

on 23 September 2013

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Transcript of WiFi Kinect Rover

Fine!
Vi ringraziamo per l'attenzione dedicataci.


A presto!

Gabriele, Alberto e Federico.
Scopo dell'esperienza:
Wi-Fi Kinect Rover
Controllare un rover via Wi-Fi, tramite l’impiego del sensore Microsoft Kinect e di un Arduino Mega.
Il funzionamento è il seguente:
il Kinect riceve un comando vocale impartito dall’utente;
il comando viene processato dal computer e confrontato con quelli presenti in database;
viene in seguito inviata una stringa ad Arduino, tramite una comunicazione WiFi di tipo socket, il quale provvede a muovere il rover secondo il comando impartito.
Materiale utilizzato:
Schemi elettrici:
L'applicativo software:
Analizzando un esempio fornitoci dalle SDK del Kinect, abbiamo creato un programma in grado di adattarsi meglio alle nostre esigenze. Questo software è molto leggero ed essenziale, ma allo stesso tempo funzionale. Abbiamo, inoltre, implementato una serie di controlli per verificare il corretto funzionamento della connessione tra pc, Kinect e Rover, questo allo scopo di ottenere la massima efficenza dal robot.
Arduino Mega ATMega 1280 con Ethernet Shield
Router Wi-Fi TP-Link WR-702N
IP Wireless Camera IP607
Chassis Rover RobotBase Aluminium 4WD
4 motoriduttori RobotBase DC Gear Motor
2 batterie (5V-2A; 3S 11,1V-2200mA)
2 ponti H SGS-Thomson LM-293B
2 Voltage Regulator 7805
Il circuito di controllo:
Per garantire affidabilità e velocità nella ricezione di comandi da parte del rover, abbiamo dovuto studiare un circuito piuttosto complesso. Esso è infatti composto da ben 4 integrati, di cui 2 ponti h (per poter pilotare singolarmente ogni motore in entrambi i versi, invertendone la polarità) e 2 regolatori di tensione (che ci hanno permesso di alimentare motori e router a 5V). L' Arduino Mega monta una Ethernet Shield, a sua volta connessa ad un router WiFi di ridotte dimensioni, configurato come access point. Il tutto è alimentato da una batteria a 3 celle 11.1V, che ci permette una buona autonomia (circa 20 min). Quando avviamo il software, viene inizializzata una comunicazione di tipo socket che ci permette di controllare il rover a distanza, senza l'ausilio di alcuna connessione cablata, con tempi di ricezione ed esecuzione del comando inferiori al secondo.
Un progetto di:
Gabriele Piccione (parte elettronica),
Alberto Patti (parte software) e
Federico Ghezzo (parte software)
Ciak, si gira!
Rover Ip camera view
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