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kuka

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by

rosy nicolas

on 25 September 2012

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Transcript of kuka

Instituto Tecnológico de Puebla
Departamento de Eléctrica y Electrónica El robot es un de brazo articulado con 6 ejes fabricado en fundición de metal ligero. El sistema del robot está formado por los siguientes componentes: DESCRIPCIÓN DEL ROBOT KR 5 sixx R650 Robot
„ Unidad de control del robot
„ Unidad manual de programación KCP
„ Cables de unión
„ Software
„ Opciones, accesorios PROGRAMAR EN MODO USUARIO 3.- pulsamos el softkey "movimiento" Movimientos estándar de KUKA El movimiento punto a punto (PTP): La herramienta o Gripper es desplazada al punto destino en la forma más rápida. Con este tipo de movimiento no se puede prever el recorrido del robot. Debido a que el movimiento en todos los ejes comienza y finalizan al mismo tiempo. Movimiento Lineal (LIN) Aquí se puede prever el movimiento ya que el movimiento es recto. Y tiene los mismo tipos de movimiento que el movimiento PTP. Este tipo de movimiento tiene los mismos tipos de movimiento que los ya mencionados y que para definir la trayectoria de l circulo se necesita programar un punto auxiliar. Movimiento Circular: 1.-Primero pulsamos el softkey “Nuevo” y le damos un nombre al archivo.
2.-Abrimos el archivo creado. Donde el primer recuadro señala el tipo de movimiento el segundo la denominación del punto, el tercero es si quieres con posicionamiento aproximado “CONT” o con parada exacta “ ”, la razón de velocidad con respecto a la máxima velocidad con la cual el Kuka se desplaza que es 20 cm/s y el quinto los para metros de movimiento . Al seleccionar PTP aparece las siguientes opciones Al seleccionar el tipo de movimiento lineal (LIN) aparecen las siguientes opciones. Al seleccionar el tipo de movimiento circular (CIRC) aparecen las siguientes opciones: INTRODUCCIÓN AL MANEJO
DEL ROBOT KUKA Para programar debemos estar en modo de servicio T1 o T2. Podemos elegir cualquiera de los movimientos, PTP, LIN o CIRC Una vez que seleccionamos el tipo de movimiento que queremos programar, quitamos el paro de emergencia y confirmamos.
Luego pulsamos la tecla de hombre muerto y cuando los comandos estén activados, con la ayuda de las teclas de estado seleccionamos el eje que queremos que se mueva.
Presionamos el softkey "instrucción OK".
Si queremos programar mas de dos movimientos en un mismo programa, solo presionamos el softkey "movimiento" que nos creara un nuevo movimiento.
Una vez que ya terminamos el programa , presionamos el softkey "cerrar". 1.- Seleccionamos el programa que queremos ejecutar y presionamos la tecla de entrada. Ejecución del programa 3- Quitamos el paro de emergencia y confirmamos paro. 2- seleccionamos el modo automático del Selector de modos de servicio. 5- Presionamos la tecla de Arranque del programa hacia adelante. 4.- Accionamos el pulsador de "Accionamientos CON". 6.- Cuando se termina de ejecutar el programa, debemos desconectar los accionamientos del robot con el pulsador de " Accionamientos DESCON". GRACIAS POR SU
ATENCIÓN Jairo Pérez Pérez
Mauricio Minor Córdova
Rosario Juárez Villanueva Rosy Andrea Nicolás Pérez
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