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EV3를 이용한 로봇 프로그래밍

[창의융합 프로젝트]
by

양 태영

on 27 September 2014

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Transcript of EV3를 이용한 로봇 프로그래밍

[창의융합 프로젝트]
EV3 소개
수행과제 및 결과
과제1
과제2
과제3
로봇 프로그래밍
EV3를 이용한
정인호
양태영
앞과 뒤로 로봇을 움직이며
LED에 색을 넣을 수 있다.
1. 전진과 후진을 번갈아 가며 2번을 반복한다.
2. 전진할 때에는 LED에 녹색을 비추게 한다.
3. 후진할 때에는 LED에 적색을 비추게 한다.
#include"ev3.h"

task main( )
{
int i;

for (i=1; i<=4; i++) {

if (i%2 == 1) {

keepLEDState (ledGreen, 500);
moveRobotTime (i*500, 30);
}

else {

keepLEDState (ledRed, 500);
moveRobotTime (i*500, -30);
}

moveRobotTime (0, 0);
}

keepLEDState(ledOff,0);
return;

}

로봇 팔을 제어할 수 있다.
로봇팔을 이용하여

바로 앞에 있는 장애물을
앞으로 움직이게 한다.
#include"ev3.h"

task main( )
{
moveRobotDist(3, 30);
moveRobotArm(-1);
moveRobotTime(0, 0);
moveRobotDist(3, 30);
moveRobotArm(1);
moveRobotDist(6, -30);
}

swingTurn을 이용하여
장애물을 치우며
라인트레이싱을 할 수 있다.
#include "ev3.h"
task main( )
{
int c;

setcolorSensor( );

do{
c=traceToBar(WHITE, 60);

if(c == BLACK)
crossBar(30);

if(c == RED) {
moveRobotTime(0,0);
moveRobotArm(-1);
swingTurnRobot(90,60);
moveRobotArm(1);
swingTurnRobot(90, -60);
moveRobotDist(5,60);
}

} while(c != YELLOW);

moveRobotTime(0,0);
return;
}
과제4
pointTurn을 이용하여
장애물을 뒤쪽으로 옮기며
라인트레이싱을 할 수 있다.
#include "ev3.h"
task main( )
{
int c;

setcolorSensor( );

do{
c=traceToBar(WHITE, 60);

if (c == BLACK)
crossBar(30);

if(c == RED) {
moveRobotTime(0, 0);
moveRobotArm(-1);
pointTurnRobot(180, 60);
moveRobotArm(1);
pointTurnRobot(180, -60);
moveRobotDist(5, 60)
}

}while(c != YELLOW);

moveRobotTime(0,0);
}


과제5
격자 판에서
로봇을 원하는 위치로 옮길 수 있다.
( 3 , 2 )
#include "ev3.h"
task main( )
{
setColorSensor( );
setXYPlane(0, 3, 0, 4);
takeBearings(0,0,0);
forward(3);
RotateHeading(1);
moveRobotTime(0,0);
forward(4);
}
과제6
라인 추적 경기장에서 라인 추적한 결과로
격자 판 경기장의 원하는 좌표로 움직일 수 있다.

#include "ev3.h"
task main( )
{
int k, c, tmp, code;
int color[2] = {YELLOW, BLUE};
setColorSensor( );
code = 0;
k = 2;
do{
c = traceToBar(WHITE, 60);
if(c == BLACK)
crossBar(30);
if(c == RED){
if(sensorValue[USONIC]<5)
moveBlockBack();
else {
tmp=k;
}
k=k+1;
moveRobotTime(0,0);
moveRobotDist(5, 30);
moveRobotTime(0,0);
}

}while(c != BLUE && c != YELLOW);

tmp=tmp-2;

code = 2 * getColorDigit(color, 2);
traceToBar(WHITE, 30);
code = code + getColorDigit(color, 2);
moveRobotDist(6,60);
moveRobotTime(0,0);
showLEDDecimal(tmp);
showLEDDecimal(code);
moveRobotDist(2,30);
traceToBar(WHITE,30);
traceToBar(GREEN,30);
traceToBar(WHITE,30);
moveRobotDist(5,40);
traceToBar(WHITE,30);
moveRobotDist(10,30);
setXYPlane(0,3,0,3);
takeBearings(0,0,1);
rotateHeading(-1);
forward(tmp);
rotateHeading(1);
forward(code);
return;
}
결론
&
발표를 마치며
이상으로 발표를 마치겠습니다.
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