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TP n°1: Cheville du robot NAO

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by

Adèle Bourgeix

on 12 December 2014

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Transcript of TP n°1: Cheville du robot NAO

TP n°1: Cheville du robot NAO
Problématique: Modèle de connaissance d’un système asservi et validation du modèle par simulation

Support du TP:
NAO est un robot humanoïde autonome, programmable, pouvant se déplacer et mesurant environ 58 cm, développé par la société française Aldebaran Robotics. Pour répondre à la problématique nous avons étudié la cheville du robot:
- double articulation
- deux axes asservis : axe de tangage et axe de roulis

Diagramme Sysml :
I. 1. Chaine d'énergie :
Sciences industrielles de l'ingénieur: cheville du robot NAO:
Etude de l'axe de tangage
bouger la cheville du robot/ le déplacer
Plan de l'exposé:
I. Chaines d'énergie et d'information
I. 2. Chaine d'information:
II. Etude du système
II. Schéma bloc du système :
III. Etude du moteur

III. 1. Schéma bloc du moteur:
III. 2. Modèle de connaissance du moteur :

Modélisable sous forme d'un système du second ordre de fonction de transfert:
ou:
Assimilable à un système du premier ordre :
II. 2. Théorie de la mesure des angles de tangage pour différentes valeurs du correcteur :
En régime stationnaire => converge vers 52
III. 4. Simulations réelles du fonctionnement du moteur afin de mesurer les vitesses mises en jeu :
III. 3. Mesures réelles des angles de tangages en fonction de différentes entrées de tensions pour le système :
III. 3. Théorie en entrée et sortie : pour la vitesse du moteur:
correcteur de valeur 1
correcteur de valeur 10
correcteur de valeur 50
correcteur de valeur 10 avec une saturation positionnée avant le moteur.
IV. Conclusion
Commande rapprochée
IV. Conclusion :
1. Moteur : converge vers la valeur souhaitée et stable en régime permanent à une vitesse raisonnable :
moteur bien asservi
2. Les angles de tangage en théorie et en simulation correspondent bien, la mesure converge finalement vers une valeur stable et attendue:
système bien asservi
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