Loading presentation...

Present Remotely

Send the link below via email or IM

Copy

Present to your audience

Start remote presentation

  • Invited audience members will follow you as you navigate and present
  • People invited to a presentation do not need a Prezi account
  • This link expires 10 minutes after you close the presentation
  • A maximum of 30 users can follow your presentation
  • Learn more about this feature in our knowledge base article

Do you really want to delete this prezi?

Neither you, nor the coeditors you shared it with will be able to recover it again.

DeleteCancel

Make your likes visible on Facebook?

Connect your Facebook account to Prezi and let your likes appear on your timeline.
You can change this under Settings & Account at any time.

No, thanks

RADYO KONTROLLÜ HOVERCRAFT

No description
by

taha muhsin koç

on 17 May 2015

Comments (0)

Please log in to add your comment.

Report abuse

Transcript of RADYO KONTROLLÜ HOVERCRAFT

NEDiR? NASIL ÇALIŞIR? NASIL YAPILDI? NERELERDE KULLANILIR? AMACIMIZ? BiZiM PROJEMiZ? SONUÇ
ARDUINO TABANLI MESAFE ÖLÇEN & ENGEL GEÇEN ROBOT
MESAFE ÖLÇÜMÜ NEDiR?
Ulaşım teknolojisindeki en ilginç tasarımlardan biri olan hovercraft, geleceğin aracı olmaya aday. Hareket ettiği zeminin üstünde süzülerek uçabilmesi ve hem karada hem denizde yol alabilmesi nedeniyle hiçbir coğrafi sınır tanımadan dünyanın en ücra köşelerine ulaşabilme becerisine sahiptir.
Hovercraft'ın çalışma prensibi, aracın bir hava yastığı üzerinde ilerlemesidir. Normal hava basıncından daha yüksek basınçlı hava, motorlar tarafından tabana doğru püskürtülür ve aracın yerle temasının kesilmesi sağlanır. Böylelikle araç yerin biraz üstünde hareket eder. Dikey hareketin yanında, aracın ileriye olan hareketi, zemine dik olacak şekilde yerleştirilmiş pervaneli motorlar tarafından sağlanmaktadır. Manevra kabiliyeti ise yine bu motorlarının kendi ekseni etrafında döndürülmesi veya aracın arka tarafında bulunan kanatlarla sağlanmaktadır
iLK HOVERCRAFT NASIL YAPILDI?
Hovercraft düşüncesi ilk olarak 1700"li yıllarda isveçli bilim insanı Emanuel Swendenborg tarafından şekillendirildi. Swendenborg, tersine çevrilmiş bir kayığın altına doğru yeterince basınca sahip havanın verilmesi durumunda, bu aracın suyun üzerinde kalabileceğini iddia etmişti. Fakat dönemin teknolojik seviyesi bu projenin hayata geçirilmesi açısından henüz çok geriydi.
Daha ciddi çalışmalar 1870"li yıllarda ingiliz mühendis Sir John isaac Thornycraft tarafından yapılmıştır. ingiliz mühendisin bazı deneyler yaptığı ve fikrin patentini aldığı bilinmektedir. Birçok farklı bilim insanı çeşitli tasarımlar yapsa da hiçbiri teoriyi kanıtlamaya yetecek kadar başarılı olamamıştı.
Ama ingiliz mucit Christoper Cockerel tüm tasarım sorunlarını çözerek ilk başarılı prototipleri 1950"li yıllarda ortaya çıkardı. Bu başarısından dolayı "Sir" unvanına layık görülen Cockerel, 1959 yılında SR-N1 adı verilecek olan ilk başarılı hovercraftın da üretilmesini sağlamış oldu.
AMACIMIZ
Hızlı ve ekonomik bir taşıt olan Hovercraft'ın Hava Harp Okulu’nun sahil güvenliğini sağlamak,olası istanbul depreminde veya herhangi bir doğal afet (sel,taşkın vs.) durumunda ve harekat ortamında arama kurtarma çalışmalarında etkin olarak kullanılabilmesi amaçlanmıştır.Projede gelecekte her alanda büyük öneme sahip olabilecek hızlı ve ekonomik çözümler üretebilecek ve silahlı kuvvetlerin her biriminde görev yapabilecek Hovercraft sistemleri incelenmiştir.Bu kapsamda Radyo Kontrollü Hovercraft tasarımı yapılmıştır.Ve bu tasarıma kendi istediğimiz özelliklere göre otopilot ve anlık görüntü aktarımı özellikleri entegre edilmeye çalışılmıştır.
BiZiM PROJEMiZ
RC HOVERCRAFT YAPIMI
HOVERCRAFT NASIL ÇALIŞIR
SR-N1
HOVERCRAFT'IN
KULLANIM
ALANLARI
Arama&Kurtarma Görevlerinde
Hovercraftlar diğer taşıtların gidemeyeceği yerlere gidebilme kabiliyetine sahiptir. Özellikle kara ve deniz araçlarının hareket edemediği sel bölgeleri, sazlıklar, baraj gölleri, çamurlu ve balçıklı arazilerde yapılan arama&kurtarma ve çevre koruma faaliyetlerinde kullanıcılara büyük bir fayda çarpanı olmakta, kurtarma işlemlerine hız ve kolaylık getirmektedirler.
Turizm ve Ticari Faaliyetlerde
Hovertechnics hovercraftları arama ve kurtarma faaliyetleri yanında doga ve macera turizminde de kullanılmaktadır. Nehir gezilerinde, deniz kıyılarında, fyordlarda, kanallarda ya da normal araçların gitmesinin mümkün olmadıgı turistik
bölgelere seyahatlarde çok amaçlı olarak kullanılabilmektedir.
Bilimsel Araştırmalarda
Turizm dışında ticari/bilimsel çalışmalarda ve çevrenin korunmasında da zor arazi koşullarında, yapılması gereken görevlerde hizmet vermektedir.
Çalışma bölgesinin kara ya da deniz taşıtları için elverişli olmadıgı çamurlu, bataklık, sıg, engelli arazilere rahatlıkla gidilip görevin başarı ile yerine
getirilmesini saglamaktadır.
Spor ve Adrenalin
Hız ve adrenalin bagımlıları için pek çok ülkede hovercraft yarışları yapılmaktadır. Giderek yaygınlaşan ve dikkatle takip edilen bu yarışmalarda yarışmacılar farklı bir heyecan yaşamaktadır. Sert doga şartlarına meydan okumayı seven,
macera ve yarış tutkunlarının yeni gözdesi artık hovercraflar olmuştur.
ASKERi ALANDA
Askeri alanlarda da kullanılan bu araçlar, özellikle çıkarma amacıyla kullanılmaya çok elverişli olduğundan birçok ülkenin deniz kuvvetlerinde etkin görevler alıyor. Zemine temas etmedikleri için deniz ve kara mayınlarından etkilenmeyen bu araçlar, özellikle Körfez Savaşı’nda aktif olarak yer aldı.

Sel bölgelerinde su, çamur, bataklık, engelli araziler gibi sert koşullarda hızlı ve güvenli bir şekilde görev yapan hovercraftlar, buz tutmuş göller ve nehirlerde de aynı etkinlikte çalışabilmektedir. Buz tutmuş göl ve nehirlere düşen kazazedelerin güvenli ve hızlı bir şekilde kurtarılması ve kaza bölgesine saglık hizmeti götürmek gibi görevlerde de başarılı ve etkili bir şekilde kullanılabilmektedir.
Hovercraftın başlıca avantajı hızlı olması, aynı zamanda herhangi bir yola veya limana ihtiyaç duymaması. Sürtünme kuvvetine maruz kalmadıgı için yakıt sarfiyatı da oldukça düşük. 1960’ların başında hızlı hovercraftlardan denizlerde, çöllerde ya da buzlarla kaplı bölgelerde yararlanılabilecegi düşünülmüştü. Fakat kısa sürede sorunların farkına varıldı; tuzlu suyun etkisiyle sık bozulan parçalar ve manevra güçlükleri, bu aracın tam olarak bekleneni vermemesine sebep oldu. Fakat teknolojideki gelişmeler sayesinde bu tasarımın daha da geliştirilecegine kesin gözüyle bakılıyor.
3 adet ESC (Electronic Speed Controller)
3 adet Ducted Fan(Thrust ve lift motors)
2 adet (Servo Motor)
1 adet Futaba Receiver(6 kanallı kumanda alıcısı)
1 adet ESC programmer
Balsa
Hava ve Su geçirmeyen kumaş
Futaba 2.4 GHZ kumanda
ESC (ELECTONiC
SPEED CONTROLLER)
ESC'ler, en basit tanımla, motorun hızını ve dönüş yönünü elektronik olarak kontrol eden cihazlardır. ESC’nin birçok işlevi vardır. İlki faz gerilimleri için uygun zamanlamayı ayarlamaktır. Faz gerilimleri her 1/3 motor devri için açılmak zorundadır. Motor hızlandıkça döngü kısalır, ESC’nin görevi doğru zamanlamayı sağlamaktır. ESC ters elektromotor kuvvet gerilimini kullanarak motorun pozisyonuna karar verir ve sonraki fazı uygun zamanda açar. Doğru zamanlama olmadan faz gerilimi uygulanması motor arızasına neden olur. Bu problemle en çok çalıştırma sırasında, motor yavaş döndüğü için elektromotor kuvveti geriliminin ölçüm için düşüklüğü sebebiyle karşı karşıya kalınır. Aynı anda tek faz açık olabileceği için kullanılmayan statorlerden biri de geri elektromotor kuvveti gerilimini gösterebilir.
Specification:
Input voltage: 2-3S Lithium batteries
Cont. Current: 30A
BEC output: 2A /5V (Linear)
Size( length X width X high): 45x32x20mm
Weight: 51
DUCTED FAN MOTORS
Ducted fan; bir pervanenin, aerodinamik ve silindirik bir kanala yerleştirilmesiyle oluşan itki sistemidir. Pervanenin sağladığı itiş verimini arttırmayı amaçlar. Günümüzün en yaygın jet motoru türü olan turbofan motorlar ducted fanın en yaygın uygulaması olsa da, ducted fanlar içten yanmalı motorla tahrik edilen hovercraftlarda, elektrik motorlu uzaktan kumandalı uçaklarda, hatta bir takım bilgisayar donanımının soğutma sürecinde dahi kullanılır. Pervane sistemlerinin verimini arttıran bir uygulama olsa da, motoru stall durumuna karşı oldukça nazik bir hale getirmesiyle, ağırlığıyla propfan motorlarında uygulanmasına pek sık rastlanılmayan sistemdir.
Servo motor sürücü devresi, kodlanmış sinyalleri motor mekanizmasına göndererek motorun şaftına açısal pozisyonda döndürme kabiliyeti kazandıran elektronik bir amplifikatör türüdür. Çalışması sırasında açısal olarak milin hareket etmesi ve titreşim düzeyini düşürmesinden dolayı servo motorlar hassas bir yapıda çalışırlar.
SERVO MOTOR
KONTROL
2.4 GHZ KUMANDA
FUTABA KUMANDA
ALICISI
Kaldırma(lift) fanının baglantısı iki numaralı kanala yapılmıştır.
itki motorlarının baglantıları ise üç numaralı kanala iki motorada aynı gücün gitmesi amacıya birbirlerine lehimlenerek yapılmıştır.
Servo motorların baglantısı birinci kanala aynı açıda dönmeleri amacıyla iki servo baglantısı birbirine lehimlenerek yapılmıştır.
TASARIM VE YAPIMI
Hovercraft araçlarının hafif olması gerekmektedir.Bu yüzden gövde için ağırlığı düşük ancak mukavemeti yüksek bir ağaç türü olan balsa kullanılmıştır.
Kaldırma motoru gövdenin ortasına yerleştirilmiştir.
Kaldırma motorunun verdiği havanın etekleri eşit olarak şişirmesi için motorun altına plaka yerleştirilmiştir.
itkiyi sağlayan motorlar iki servo motor üzerine kenarlara yerleştirilmiştir.Bunun amacı harekat kabiliyetini artırmaktır.
SONUÇ ve DEGERLENDiRME
Hava Harp Okulu sahil güvenliğine ve olası doğal afet durumunda kullanılabilecek Hovercraft sisteminin simülasyonu yapılmıştır.Bu aracın Radyo kontrolü ile uzaktan kontrolünün sağlanabileceği simule edilmiştir.
Belirli bir GPS noktasına gitmesi yani otonom olarak HHO sahil bölgesinde devriye görevini yapması için çalışmalar yapılmıştır.Koordinatlar GPS modülü ile alınmış fakat o koordinata gitmesi Hovercraft'ın kontrolünün zor olmasından dolayı gerçekleştirilememiştir.
2710 ZiYA KAZDAL
2721 TAHA MUHSiN KOÇ
BiTiRME PROJESi YÖNETiCiSi
HAKAN DOGAN
YRD.DOÇ.DR.

Projemizde bize yol gösteren ve bize
desteklerini esirgemeyen degerli hocamız
YRD.DOC.DR.HAKAN DOGAN'a ve yardımlarından dolayı YRD.DOC.DR.EMRE AYDEMiR'e teşekkür ederiz.
Full transcript