Loading presentation...

Present Remotely

Send the link below via email or IM

Copy

Present to your audience

Start remote presentation

  • Invited audience members will follow you as you navigate and present
  • People invited to a presentation do not need a Prezi account
  • This link expires 10 minutes after you close the presentation
  • A maximum of 30 users can follow your presentation
  • Learn more about this feature in our knowledge base article

Do you really want to delete this prezi?

Neither you, nor the coeditors you shared it with will be able to recover it again.

DeleteCancel

Make your likes visible on Facebook?

Connect your Facebook account to Prezi and let your likes appear on your timeline.
You can change this under Settings & Account at any time.

No, thanks

Noveno Tema: PID Proporcional Integral Derivativo

No description
by

ROBOCREATOR ITESM

on 17 August 2014

Comments (0)

Please log in to add your comment.

Report abuse

Transcript of Noveno Tema: PID Proporcional Integral Derivativo

ROBOCREATOR PID (Proporcional Integral Derivativo) PID (Proporcional Integral Derivativo) Es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso. FUNCIONAMIENTO El PID basa su funcionamiento en un setpoint (lugar a donde se quiere ir), Un sensor de feedback que ayuda a calcular el error y 3 constantes Kp, Ki, Kd las cuales interactúan con el error del sistema para generar una corrección adecuada para eliminar el error. USOS: Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.).
Lazos de Nivel (Nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos, mezclas, crudo, etc.).
Lazos de Presión (para mantener una presión predeterminada en tanques, tubos, recipientes, etc.).
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una línea o tubo).
Lazos de posición (Controlar la posición de un motor u actuador, Ejemplo Servomotor)
'Calculate error.
Error = SetPoint – sensorInput

La parte proporcional es muy sencilla, su función es multiplicar el error por la constante Pk, esto ayuda en sistemas simples que no requieren exactitud.

' Calculate proportional term.
p = Kp * Error

Cálculo del error La parte Integral responde cuando el error es constante, la parte proporcional no detecta las tendencias en cambio el integral crecerá cada vez mas hasta que se corrija el error.

' Calculate integral term.
Error(Accumulator) = Error(Accumulator) + Error(Current)

i = Ki * Error(Accumulator)
Cálculo de errores La parte Derivativa Responde ante los cambios rápidos en el sistema.
' Calculate derivative term.
Error(Delta) = Error(Current) - Error(Previous)
d = Kd * error(delta)
Cálculo del Error VIDEO
Full transcript