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DESEMPEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DEL TIEMPO, ERROR EN ESTADO ESTABLE.

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by

abraham ruiz

on 21 September 2013

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Transcript of DESEMPEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DEL TIEMPO, ERROR EN ESTADO ESTABLE.

DESEMPEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DEL TIEMPO, ERROR EN ESTADO ESTABLE.
La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide normalmente en dos partes:

La respuesta transitoria.
La respuesta en estado estable.
Respuesta transitoria
Respuesta Estado Estable
Es muy importante ya que...
Indica la salida del sistema cuando el tiempo
se hace muy grande.
Si la respuesta en el estado estable de la salida no concuerda exactamente con la referecia deseada, se dice que el sistema tiene un
error en estado estable.
En el mundo real, debido a la fricción y otras imperfecciones, y la composición natural del sistema la salida rara vez concuerda con la referencia.
Los errores en estado estable en sistemas de control lineales dependen del tipo de señal de referencia y del tipo de sistema.
El error en estado estable se define como...
Cuando H(s) no es unitaria, la señal actuante u(t) puede o no ser el error, en función de la forma y propósito de h(s). Suponiendo que el objetivo del siguiente sistema es hacer que la salida y(t) siga a la entrada r(t) tan cerca como sea posible y que las funciones de transferencia del sistema sean:
Si H(s) = 1, la ecuación característica es:
Veamos el siguiente ejemplo:
La característica se convierte en :
Cuando H(s) no es unitaria, la señal actuante u(t) puede o no ser el error, en función de la forma y propósito de h(s). Suponiendo que el objetivo del siguiente sistema es hacer que la salida y(t) siga a la entrada r(t) tan cerca como sea posible y que las funciones de transferencia del sistema sean:
Función de transferencia de un tacómetro
Constante
El erro del sistema se define como aquí…
kt= 10V/rad/s
Esto significa que para la entrada de escalón unitario de 1V, la velocidad deseada en estado estable es 1/10 o 0.1rad/s ya que cuando dicha velocidad sea alcanzada, la salida de voltaje del tacómetro será de 1V y el error en el estado estable será 0.
Si la entrada es un escalón unitario, R(s)=1/s. La respuesta en tiempo de la salida es:
No todos los errores se definen con respecto a la respuesta debido a la entrada.
Sistemas de Control Automático
Séptima Edición
Benjamín C. Kuo

Abraham Ruiz Palacios - 2008350521
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