Loading presentation...

Present Remotely

Send the link below via email or IM

Copy

Present to your audience

Start remote presentation

  • Invited audience members will follow you as you navigate and present
  • People invited to a presentation do not need a Prezi account
  • This link expires 10 minutes after you close the presentation
  • A maximum of 30 users can follow your presentation
  • Learn more about this feature in our knowledge base article

Do you really want to delete this prezi?

Neither you, nor the coeditors you shared it with will be able to recover it again.

DeleteCancel

Make your likes visible on Facebook?

Connect your Facebook account to Prezi and let your likes appear on your timeline.
You can change this under Settings & Account at any time.

No, thanks

Brat robotic articulat

Proiectare.Realizare.Interfatare.
by

Cristian Rajta

on 18 May 2014

Comments (0)

Please log in to add your comment.

Report abuse

Transcript of Brat robotic articulat

Brat robotic articulat
Proiectare. Realizare. Interfatare.
Cuprins:
1. Scurta introducere in domeniu
2. Obiective propuse
3. Planificarea proiectului
4. Prezentarea solutiei
5. Concluzii
Cu ce se ocupa conducerea unui proces?
Conducerea proceselor a constituit din totdeauna una din preocupaările de bazaă ale omului, fiind orientatăa spre obtţinerea unor produse (în sens general) de calitate corespunzăatoare
Scurta introducere in domeniu
Conducerea unui proces
Bratul robotic
Ce este un brat robotic?
Biroul National de Standarde din Ohio, USA: „un mecanism cu mai multe grade de libertate, de obicei constând din o serie de segmente, legate una de alta sau care aluneca relativ una fata de alta de alta, cu scopul de a prinde si muta obiectele.”
Alte nume sub care poate apare:
- manipulator
- masina unealta
manipulatoarele activate manual, lucru in condiţii nocive
folositi in cadrul industriei:constructoare de masini, manufacturiera s.a.m.d. pentru automatizarea proceselor
folositi de NASA pentru explorari si misiuni in spatiu
proteze medicinale/brat artificial
Utilitatea?
2.Obiective
Mecanic
functional
sa aiba un concept care sa permita: portabiliatea, schimbarea de piese
structura robusta
sa permita atasarea de senzori
Hardware
sa comunice cu un PC
sa aiba posibilitatea de extindere
Programare microcontroler
algoritm de conducere a miscarilor de rotatie
realizarea unui algoritm de reducere a mesajelor venite dinspre PC
viteza motoarelor sa nu afecteze mediul inconjurator sau structura ansamblului
Interfata PC
caracter dinamic, interactiv
sa aiba functii de: afisare mesaje vehiculate placa<->PC , memorare miscari, debug-ing
portabilitate pe sisteme de operare, tehnologii
realizare algoritm de procesare comenzi si trimiterea lor
3. Planificarea proiectului
4.Prezentarea solutiei
partea mecanica
partea hardware si microcontroler
partea software
Partea mecanica
Structuri
De ce am ales acest model?
prin reverse-engineering pot proiecta piesele
pot realiza aplicatii practice(in laborator de ex.)
permite miscari pe planuri multiple - 5DOF
Solutii mecanice
materiale: placi de policarbonat
realizarea miscarii: servomotoare
adaugare unei greutati pentru stabilitate
arcuri pentru a "ajuta" servomotoarele
Proiectare. Realizare
CAD -> SolidWorks
Partea Hardware
Placa de comanda:Arduino Duelminove
limbaj asemanator cu C/C++
scutirea de proiectare a unei placi de comanda
software-ul utilitar dat de cei de la Arduino
cost scazut
porturi pentru PWM
librarie pentru servomotoare
Mesajele transmise placa<->PC sa fie de 2 categorii
simple
complexe: combinatie de miscari simple pentru conducerea mai multor motoare
AxAxAxAxAx
Caracterul cu codul ASCII cuprins intre 35-125, care va da cât se va roti efectiv servomotorul
Caracterul mapat care ne va spune sensul in care se va roti servomotorul
Partea Software
Adobe Flash Actionscript
sistem drag and click de trimitere comenzi
afisare de numar grade
buton on/off comunicare
buton help
functie de inregistrare comenzi
functie de debugging
functie de afisare mesaje vehiculate
5. Concluzii
Ce rezerva viitorul?
design mai fiabil si robust
comunicare de la distanta
atasare senzori de presiune
interfatare cu Android
functii noi
ajustare lungime brate
calculator de cinematica inversa
"urcarea" pe web cu control direct de pe pagina de Internet
Va multumesc pentru atentia acordata!
Faza 1: Strangere bibliografie
Faza 2: Strangerea de materiale necesare constructiei
Faza 3: Proiectare structura brat
Faza 4: Proiectare algoritm control - microcontroler
Faza 5: Testare functionalitate
Faza 6: Proiectare interfata PC
Faza 7: Testare ansamblu
Faza 8: Ajustari
Faza 9: Testare si rezolvare bug-uri
Aplicabilitate:
automatizarea proceselor
medicina: in laboratoare, proteze, in cabinete stomatologice
misiuni spatiale, operarea in medii nocive omului
educationale, psihologie: intelegerea autismului
Ce s-a realizat?
realizarea fizica a bratului robotic
eficienta algoritmului de conducere
interfata interactiva, dinamica
structura care permite extinderea functionalitatii
Partea mecanica
Proiectare algoritm de conducere
Regimuri de lucru:
iunie 2011
UNIVERSITATEA “POLITEHNICA” DIN TIMISOARA
FACULTATEA DE AUTOMATICA SI CALCULATOARE
„o masina de lucru avand rolul de a modifica forma si dimensiunile unor corpuri, în general metalice, prin procesul de aschiere, cu o anumita capacitate de productie, precizie dimensionala si calitatea suprafetei" Prof.dr.ing Octavian Prostean - curs CACPF
Full transcript