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CLASIFICACION DE LA ROBÓTICA

clasificacion de los robots
by

Alejandrina Cabrera

on 21 May 2014

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Transcript of CLASIFICACION DE LA ROBÓTICA

Clasificación
atendiendo a
la generación.
Clasificación
atendiendo al
tipo de
Actuadores.
Clasificación
atendiendo al
Área de
Aplicación.
Clasificación de los Robots
La clasificación de los robots puede ser atendiendo diversas características o criterios. Algunas de ellas , estarán dependientes de su propia esencia, otras de su aplicación o tarea a la que se destinan.
Robótica
Clasificaciones de los robots
Clasificación
atendiendo
al Número de
Ejes.
La generación de un robot hace referencia al momento tecnológico en que aparece. De este modo se puede considerar que se pasa de una generación ala siguiente cuando se da un hito que supone un avance significativo en las capacidades de los robots.
Clasificación atendiendo a la Configuración.
Clasificación atendiendo
al Tipo de Control.
la siguiente tabla recoge propuesta por Knasel en el año 1986. A pesar de su antigüedad los aspectos que presenta en ella no han perdido validez, permitiendo tener una visión del pasado presente y futuro de la robótica.
Desde el punto de vista que se le da al robot, es posible clasificarlo de acuerdo en donde este trabajando o bien en base al tipo de aplicación o tarea que desarrolle, no importando el sector económico donde trabajen.
Las aplicaciones a las que se dedican
los robots industriales quedan también
bien definidas por la IFR.
En cuanto a los robots de servicio, la IFR establece de manera poco precisa un primer criterio de clasificación según que el servicio "prestado" por el robot esté dirigido a los humanos, a los equipos o a otras actividades.
Clasificación de los robots de servicio por Categoría
y tipo de Interacción según IFR
Bastante, más practica es la clasificación de la IFR hace en base al tipo de aplicación. En ésta se dividen las aplicaciones en Personales o Domésticas, Profesionales y en general aplicaciones de I+D
Dependiendo
de cual sea el tipo de
energía utilizada por los
ejes principales del robot,
este puede ser
clasificado
como:
Robot Neumático
Robot Hidráulico
Robot Eléctrico
La mayor parte de los robots actuales
son de accionamiento eléctrico, pero pueden encontrarse casos particulares de robots con accionamiento hidráulico o neumático.
Los accionamientos hidráulicos en particular pueden estar aconsejados cuando se precise disponer de una elevada relación de capacidad de carga-peso del robot o cuando se precise disponer de aislamiento eléctrico entre el robot y el resto del sistema.
Esta característica es aplicable a los robots
o telerobot con cadena cinemática (es decir, sería
aplicable a los robots manipuladores, pero no lo
sería, por ejemplo, a los robots móviles). Se entiende
por eje cada uno de los movimientos independientes
con que ésta dotado el robot.
De acuerdo a la definición ISO
El robot manipulador industrial debe tener al menos 3 ejes y extendiendo esta condición a los robots de servicio manipuladores, se podrán encontrar robots de cualquier número de ejes superior o igual a 3.
En la práctica, la mayor parte de los robots tienen 6 ejes, seguidos de los de 4.
Los robots con mas de 6 ejes son poco frecuentes, estando justificado este número para aumentar la capacidad de maniobrar el robot y siendo en muchas ocasiones telerobots.
Como ocurre en el caso anterior, esta clasificación es solo aplicable a robots o telerobots con cadena cinemática. La configuración de un robot queda definida por el tipo de movimientos permitidos entre 2 eslabones consecutivos de la cadena.
Cartesiano
Cilíndrico
Polar o Esférico
Articular
SCARA
Paralelo
Atendiendo al tipo de control, la norma ISO 8373
y en, consonancia la IFR, distingue entre los siguientes:
Robot secuencial (ISO):
Robot con sistema de control en el que un conjunto
de movimientos se efectúa eje a eje en un orden dado, de tal forma que la finalización de un movimiento inicia el siguiente.
Robot controlado pro trayectoria(ISO):
Robot que ejecuta un procedimiento controlado por el cual los movimientos de tres o mas ejes controlados, se desarrollan según instrucciones que especifican en el tiempo la trayectoria requerida para alcanzar la siguiente posición (obtenida normalmente por interpolación).
Robot adaptativo (ISO):Robot que tiene funciones de control con sensores, control adaptativo, o funciones de control de aprendizaje.
Robot teleoperado (ISO): Un robot que puede ser controlado remotamente por un operador humano, extendiendo las capacidades sensoriales y motoras de éste a localizaciones remotas.
Ejemplos de los robots mencionados
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