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Sensores na construção de um robô - OBR

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Guilherme Borges

on 31 March 2015

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Transcript of Sensores na construção de um robô - OBR

Sensores na construção de um robo
Na OBR, as tarefas do robo são resumidas em: desviar de obstaculos, seguir linhas e resgatar a vítima
Para que o robo seja autônomo e realize estas tarefas com mais facilidade, ele deverá usar sensores
Para desviar de obstáculos, deve-se usar sensores de distância
Os sensores de distância comuns usam a seguinte lógica:
Trigger (emissor)
Echo (receptor)
Sensor ultrassônico
modelo HC-SR04
Trigger
Echo
qualquer objeto sólido
Ondas sonoras de alta frequência, viajando à 340 m/s
Sensores infravermelhos de distância
GP2Y0A21YK
Trigger
Echo
Ondas de luz infravermelha viajando à 300000000 m/s
O sensor infravermelho de distância pode apresentar 2 comportamentos
Quando se trata de objetos/obstáculos opácos
Trigger
Echo
Ou quando o objeto é translúcido ou transparente
Trigger
Echo
Para seguir linhas, usa-se o sensor de refletância, ou sensor de luz infravermelha
Normalmente os sensores de refletância funcionam da mesma maneira que os de distância
A diferença é que, os de distância multiplicam a velocidade da onda pelo tempo, e os de refletância, medem a intensidade da onda
Quanto mais clara é a superfície,
Menor é a intensidade da luz refletida, e menor é a leitura do sensor
Por exemplo:
Sensores de luz e leds comuns também podem ser usados
Na OBR existem 2 andares.
No segundo nível, o terreno é totalmente diferente.

Para poder distinguir os níveis o robô faz uso de sensores de inclinação.
O sensor de inclinação mais comum é a chave de mercúrio, que é um sensor digital
Se colocado na posição horizontal em relação ao carrinho, o circuito se fechará quando se inclinar
Os sensores digitais simplesmente vão dizer se está claro ou escuro
Já os analógicos podem variar de 0 % à 100% de luz refletida
Os sensores podem ser de 2 tipos: digitais e analógicos.

O sensor de inclinação analógico, também chamado de giroscópio, mede a velocidade angular
Alguns ambientes possuem fatores adversos para os sensores
Algumas lâmpadas modernas e o sol também emitem luz infravermelha
Os sensores de luz comum medem a intensidade luminosa de luz visível, infravermelha e ultravioleta
LDR, sensor analógico
Com os sensores de luz, é possível evitar adversidades com a luz ambiente
Algumas fiações elétricas criam campos magnéticos
As vezes o movimento circular também cria campos magnéticos
Para detectar esses campos, pode-se usar os sensores de efeito hall
Modelo US1881,
Sempre que um campo a mais for detectado sua leitura muda
Sensor de refletância modelo: TCRT5000
• Consumo de corrente: 1mA
• Comprimento de onda do emissor: 950nm
• Alimentação : 5V
Analógico / digital
Não são permitidos sensores ou componentes que já estejam programados e disponíveis no mercado
Distância : 2 - 500 cm
Alimentação : 5V
Frequência : 40 Hz
Saida/Entrada digital
Distancia : 10 - 80 cm
Alimentação : 5V
Entrada / saída digital
Alimentação : 2 - 20 V
Opera em temperatura:
entre -5 e 125ºC
Entrada digital/analógica
Modelo MPU-6050
Giroscópio de 3 eixos
Alimentação : 3,3 V
Entradas analógicas
temperatura funcional de 25ºC

Na OBR, existem encruzilhadas de linhas, e o caminho certo a ser seguido pelo robô estará marcado com um quadrado verde
Para reconhecimento deste, usa-se o sensor de cor
modelo TCS230.
Modelo digital com 64 fotodiodos
e com frequenciômetro analógico
Alimentação : 5V
opera em temperatura de -40º à 85ºC
faixa de erro do frequenciômetro : 0.2%
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