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Robot 2M.92

Projet Fin d’étude
by

Mohsen Amine Baoueb

on 11 December 2013

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Transcript of Robot 2M.92

« Robot 2M.92 »
Ministère de l’enseignement supérieur et de la recherche scientifique
Université de Monastir
Institut supérieur d’Informatique et de Mathématiques de Monastir

Projet Tutoré
Réalisé par :
Baoueb Mohsen Amine
Bouslama Mohamed

Sous la direction de :
Mme NOUIRA IBTIHEL

Année universitaire : 2012-2013
Plan :
Introduction
Etude de la carte Arduino
Fonctionnalités du Robot
Réalisation pratique
Conclusion
Introduction
Plan :
Introduction
Etude de la carte Arduino
Fonctionnalités du Robot
Composantes utilisées
Réalisation pratique
Conclusion
Plan :
Introduction
Etude de la carte Arduino
Fonctionnalités du Robot
Composantes utilisées
Réalisation pratique
Conclusion
Figure 1: Carte Arduino Mega ADK
C'est Quoi Une Carte Arduino ?
Quelle Sont Ces Caractéristiques ?
Projet Tutoré
2012-2013
Etude de la carte Arduino :
C'est quoi une carte Arduino ?
Arduino est un circuit imprimé en matériel libre qui peut être programmé pour analyser et produire des signaux électriques, de manière à effectuer des tâches très diverses
3
caractéristique de la carte :
•Microcontrôleur : ATmega2560
•Tension d'alimentation nominale : 5V
•Tension d'alimentation (limites) : 6-20V
•Entrées/sorties digitales : 54 (dont 14 pouvant être utilisées comme sorties PWM)
•Entrées Analogiques : 16
•UARTS : 4
•DC Courant pour I/O Pin : 40 mA
•DC courant pour 3.3V Pin : 50 mA
•Mémoire Flash : 256 KB (ATmega2560)
•SRAM : 8 KB (ATmega2560)
•EEPROM : 4 KB (ATmega2560)
•Fréquence d’horloge : 16 MHz
4
Plan :
Introduction
Etude de la carte Arduino
Fonctionnalités du Robot
Réalisation pratique
Conclusion
Fonctionnalités du robot :
Ce robot, nommé 2M.92, à trois fonctionnalités (trois modes) :
suiveur de ligne
détecteur d’obstacle
main libre
5
Mode 1 : suiveur de ligne :
le robot suit une ligne noire qui est dessiné dans un plancher, et termine le parcours indiqué
6
figure 2 : schéma suiveur de ligne
figure 3 : organigramme mode 1
7
Mode 2 : Détecteur d’obstacle :
Le robot est capable tout seul de détecter et de s’éloigner de l’obstacle
8
figure 4 :capteur Sharp
9
figure 5 : organigramme mode 2
Mode 3 : main libre :
Le robot est commandé à distance avec une
commande (contient un émetteur IR) et un récepteur IR se trouve dans le robot (il peut avancer, reculer, tourner à gauche ou bien à droite).
10
figure 6 : commande SONY
11
figure 7 : organigramme mode 3
Commander à distance :

On a programmé ces fréquences pour faires les taches suivantes :
12
: avancement du robot
(26145H)
: affichage sur LCD « sélectionner mode1, 2 ou 3
(28961H)
:

robot tourne à droite
(5665H)
mode 3 (8225H)

augmenter la vitesse avec (9249H) diminuer la vitesse avec (25633H)
mode 2
(16417H)
mode 1 (33H)
tourner à gauche
(22049H)
stop
13
Plan :
Introduction
Etude de la carte Arduino
Fonctionnalités du Robot
Réalisation pratique
Conclusion
Composants utilisés :
Nous avons utilisés comme composants :
Deux moteurs CC
un servo-moteur
capteur sharp
E/R infrarouge
un afficheur LCD
batterie
14
Unité de contrôle à base de l’Arduino
Alimentation de la carte 5v

Moteurs
• 2 moteurs CC
• servo-moteur
Capteurs
•2 capteurs IR(E/R)
•1 capteur Sharp

Visualisation
•Afficheur LCD (2*16)
figure 8 : schéma synoptique
15
figure 10 : servo-moteur
figure 11 : moteur cc
figure 12 : E/R infrarouge
figure 13 : capteur Sharp
figure 9 : batterie
figure 14 : afficheur LCD
capteur Sharp :
figure 15 :capteur Sharp sur ISIS
figure 16 : principe de fonctionnement du capteur Sharp
16
figure 17 : capteur Sharp
Servo-moteur :
Un servo-moteur est un moteur électrique spécifique pour un déplacement angulaire.
17
figure 18 : servo-moteur sur ISIS
figure 18 : principe du fonctionnement du servo-moteur avec le signal PWM
18
L293D :
figure 19 : L293D sur ISIS
19
figure 20 : L293D
Réalisation pratique :
Pour schématiser et imprimer les cartes nécessaires pour le robot, on a utilisé l’EAGLE comme logiciel.

On a fabriqué une Shield .
C'est quoi une Shield ???
20
figure 22 :Schéma d'implémentation de la carte Shield
21
22
figure 21 :Schéma du Shield
Carte suiveur de ligne :
On a fait deux Cartes suiveur (détecteur de ligne). Chaque carte renferme le capteur E/R infrarouge.
figure 23 :Schéma de la carte suiveur de ligne
23
figure 24 : Schéma d'implémentation de la carte
24
Simulation :
On a utilisé l’ISIS comme logiciel juste pour la simulation des différentes composantes du robot.
La carte est programmé avec le logiciel gratuit Arduino.
25
figure 25 : simulation sur l'ISIS
26
Plan :
Introduction
Etude de la carte Arduino
Fonctionnalités du Robot
Réalisation pratique
Conclusion
Conclusion :

La réalisation de 2M.92 été pour nous le passage pour inventer et développer plus dans ce domaine. En plus que ça, on est devenue capable de programmer avec l’Arduino, de tester les carte électroniques et les composantes et aussi de s’enrichir nos connaissances théoriques.Ce robot est capable de participer dans les concours robotiques internationaux.
On peut évoluer ce robot en faisant une interface sur le PC et une caméra,et puisque cette carte arduino peut se communiquer avec les applications smartphones (android),on peut faires plusieurs autres fonctionnalités.
27
Figure 1 : Première carte Arduino
Le projet Arduino est issue d'une équipe de professeurs et d'étudiants d'une école à l'Italie en 2005.
David Mellis, Tom Igoe, Gianluca Martino, David Cuartielles, Massimo Banzi Nicholas Zambetti .
Comparaison entre :
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