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Copy of Grand Control Beat

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by

대영 김

on 26 March 2015

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Transcript of Copy of Grand Control Beat

C
ontrol
B
eat

컴퓨터 제어란?
로봇청소기의 원리
목차
컴퓨터제어란?
컴퓨터제어가 활용되는 곳은?
로봇청소기의 원리 및 구조
로봇청소기의 구동
마이크로 컴퓨터 구조
로봇청소기에 사용되는 프로그램, 기술지식
우리가 생각하는 방식의 로봇청소기 시스템
로봇청소기의 미래
팀장-한정수
팀원-김경욱,김대영,김명진,
김택효,주찬종,정현준

컴퓨터 제어가 활용되는 곳은?
자동 운행 장치-다른 동의어로는 자동항법시스템, 자동운전시스템이라고 불리우며 자동차, 선박, 비행기등 다양한 이동수단에서 사용된다.
자동제어 시스템-쉽게말해 제어대상을 자동으로 제어하는 시스템이며 산업분야 뿐만아닌 우리 실생활에서도 많이 사용되고 있다. 예로는 우주왕복선의 궤도진입,각종 공장에서 사용되는 자동화 로봇,엘리베이터등...
로봇청소기의 구조
흡입부는 로봇청소기의 본질적인 기능을 실제적으로 실행하는 부분으로서 공기를 흡입하면서 바닥의 먼지를 집진하는 기능

흡입부

청소로봇이 간과한 부분 없이 효율적으로 진행방향을 설정할 수있도록 하는 데 있어 매우 중요한 기능을 수행하는 부분

감지부

전방의 양측에 설치된 두 개의 바퀴와 후방의 양측에 설치된 두 개의바퀴, 후방의 두 개의 바퀴를 각각 회전 구동시키는 모터 존재

구동부

전방의 이미지를 촬영할 수 있도록 본체 상에 설치되어 촬영된이미지를 제어부로 출력하는 전방 카메라와 상방의 이미지를 촬영할 수 있도록 본체 상에 설치

카메라

청소로봇의 기능 수행을 위해 항상 작동 가능한 상태를 유지해야 하므로 외부충전 장치와 결합 및 분리 가능하게 본체 외측에 설치
배터리

청소로봇의 두뇌역할을 하는 부분으로서,청소로봇의 진행방향 결정등의 청소주행, 위치인식 및 배터리의 자동충전 등, 청소로봇의 핵심적 기능을 담당하는 부분

제어부

로봇청소기의 구동
로봇청소기에 사용되는 프로그램, 기술지식
우리가 생각하는 방식의 로봇청소기 시스템
마이크로컴퓨터의 지령을 받아 제어대상을 제어하는 것
로봇청소기의 미래
2
.충격 센서를 달아서 부딪히면 방향을 바꾸는 방식

단점:너무 많이 부딪히다 보면 청소기에 손상이 갈수 있고 구석 구석 청소가 잘 되지 않는다.



3
.로봇 청소기를 직접 조종하여 청소를 하는 방식

장점:직접 하다 보니 더 깔끔한 청소가 가능하다.

단점:항상 옆에서 조종해야 되기 때문에 시간을 절약해 준다는 로봇청소기의 장점이 사라진다.

지금의 로봇 청소기는 장애물을 감지하는 센서를 이용하여 청소하거나 미리 입력된 데이터를 통하여 청소를 한기 때문에 청소 시간이 오래 걸린다.

최근에는 인터넷을 이용하여 제어하는 기술이 선호되고 있으나, 종래의 기술에 무선이 있으나 기동 및 정지만 제어 할 수 있기 때문에 사용자가 원하는 시간에 원하는 공간을 청소할 수 없는 문제가 있다.

지금의 로봇 청소기 기술

미래의 로봇 청소기 구조

미래의 로봇청소기 소개

인터넷망에 접속 가능한 통신단말기를 이용하여 청소기의 카메라와 연결함으로써 언제든지 원하는 시간에 사용자가 원하는 청소구역을 임의적으로 청소 하도록 제어 할 수 있다.
로봇 청소기에 부착된 카메라를 통해 얻은 영상데이터를 토하여 로봇청소기가 청소를 수행하는 청소구역의 청소상황을 확인할 수 있다.


미래의 로봇 청소기의 기능
우리가 알고 있는 흔한 명칭으로는 CPU(Central Processing Unit, 중앙처리장치)라고 널리 알려져있다.
이 마이크로 프로세서가 하는 일은 연산을 미리 입력해둔 순서대로 체계적으로 실행하며 컴퓨터의 각 장치에 제어신호를 보내는 제어장치를 실리콘칩(반도체)에 집적시켜 만들어진 대규모 집적회로이며 말그대로 CPU, 중앙에서 컴퓨터에 대한 모든 처리, 즉 컨트롤하는 역할을 한다.
내부에는 산술 논리 연산기, 레지스터, 프로그램 카운터, 명령 디코더, 제어회로 등으로 이루어져있으며 마이크로프로세서는 주기억장치에 저장되어 있는 명령어를 인출하여 해독하고, 해독된 명령어를 실행하며 실행 결과를 다시 주기억장치에 저장할 수 있는 기능 등을 자동으로 수행함과 동시에 입출력 장치들과도 데이터 교환을 수행한다.

[네이버 지식백과] 마이크로프로세서[microprocessor] (참조)


마이크로 프로세서! (microprocessor)

이러한 로봇청소기를 움직이게 하는 뇌의 역할을 하는 것은?

미국 벨 연구소의 리치(D. Ritchie)가 개발한 운영 체제나 언어 처리계 등의 시스템 기술에 적합한 프로그래밍 언어. 기본적인 프로그램 구조가 기술 가능하고, 비트 조작 등 세밀한 기술도 가능하다.
미니컴퓨터용 운영 체제인 유닉스의 대부분은 이 언어로 기술되어 있다.
최근에는 마이크로컴퓨터용 소프트웨어의 공통화를 꾀하기 위한 언어로서 보급되고 있다.

[네이버 지식백과] C 언어 [C language] (컴퓨터인터넷IT용어대사전, 2011.1.20, 일진사)


그것은 바로 C언어!

이 마이크로 프로세서를 프로그래밍 하기위해 필요한것은?


c언어 프로그래밍을 담당하는 무료배포프로그램 De v-C++

모든 로봇에 사용되며 모든 기초가 되는 c언어!

else if(a==8)
{
Motor1Write(-200);
// 왼쪽 모터
후진정보 핀
Motor2Write(-200);
delay(200) ;
}

후진

else if(a==6)
{
Motor1Write(-200);
Motor2Write(200);
delay(200) ;
}

우회전

if(a==5)
{
Motor1Write(0);
Motor2Write(0);
delay(200) ;
}

정지

else if(a==4)
{
Motor1Write(200);
Motor2Write(-200);
delay(200) ;
}

좌회전

else if(a==2)
{
Motor1Write(200);
// 왼쪽 모터 정보 핀
Motor2Write(200);
delay(200) ;
}

전진

2은 전진

4는 제자리 좌회전

5은 정지

6는 제자리우회전

8는 후진

로봇청소기를 움직이게하는 간단한 c언어 명령어

1
.집의 내부 도면을 로봇청소기 저장매체에 저장한 후 정해놓은 루트를 사용하여 그 루트 대로만 다니는 방식

단점:장애물에 대한 이동이 전혀 존재하지 않게 되고 가구를 옮기는 등의 상황에 루트를 다시 재구성 해야 한다.


지금까지
C
ontrol
B
eat의 프레지 였습니다. 감사합니다.
인터넷에 접속이 가능한 통신단말기를 이용하여 로봇청소기를 제어하는 로봇청소기의 제어시스템이 개시된다.

로봇 청소기의 제어시스템은 로봇청소기에 설치되어 로봇청소에 주변의 영상을 촬영하는 카메라가 외부의 인터넷에 접속되며 옥내의 가전기기와 상호 데이터의 교환이 가능하다.

통신단말기의 사용자가 카메라에 의해 촬상된 영상을 통신단말기롤 이용하여 조회가 가능하고, 통신단말기를 통해 로봇청소기의 동작을 제어하는 것이 가능하다.

중앙처리장치(CPU)
메모리(RAM,ROM)
입출력장치
버스(bus)

마이크로컴퓨터의 구조

메모리는 프로그램과 데이터를 저장하기 위한 것으로서 ROM(Read Only Memory)와 RAM(Random Access Memory)이 사용된다. 메모리에 저장된 프로그램은 CPU에서 직접 접근하여 수행하게 된다.

메모리

입출력 장치는 컴퓨터와 실세계와의 인터페이스 역할을 하는 장치로서 키보드,마우스,프린터,대용량 저장장치등이 있다.

입출력 장치
버스는 중앙처리장치, 메모리, 입출력장치 사이에서 정보를 전송하기 위해 사용되며어드레스버스(Address bus), 데이터버스(Data bus),제어버스(Control bus)로 분류할 수 있다.

버스(Bus)

컴퓨터의 구성요소 중 가장 중요한 요소로서 일반적으로 하나의 LSI(Large Scale Integration) chip이 사용된다. 중앙처리장치는 컴퓨터의 작업 수행에 대한 제어,관리,데이터의 연산 처리를 수행한다.

중앙처리장치(CPU)
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