Loading presentation...

Present Remotely

Send the link below via email or IM

Copy

Present to your audience

Start remote presentation

  • Invited audience members will follow you as you navigate and present
  • People invited to a presentation do not need a Prezi account
  • This link expires 10 minutes after you close the presentation
  • A maximum of 30 users can follow your presentation
  • Learn more about this feature in our knowledge base article

Do you really want to delete this prezi?

Neither you, nor the coeditors you shared it with will be able to recover it again.

DeleteCancel

Make your likes visible on Facebook?

Connect your Facebook account to Prezi and let your likes appear on your timeline.
You can change this under Settings & Account at any time.

No, thanks

Robot Sembrador

No description
by

kelly acosta

on 21 November 2013

Comments (0)

Please log in to add your comment.

Report abuse

Transcript of Robot Sembrador

Robot Sembrador
Planteamiento del problema
Solución


El proceso de sembrado es una labor que requiere de mucho tiempo y esfuerzo, puesto de que ella dependerá que se obtenga una buena cosecha. Actualmente se observa que se han creado diferentes tipos de maquina con el fin de agilizar el proceso de sembrado, sin embargo a veces resulta muy costoso el mantenimiento de la misma. Por ello resulta económico que esta labor se desarrolle manualmente, sin embargo implica que se invierta más tiempo para que se lleve a cabo, lo cual ocasiona que la producción se vea ralentizada, ya que el ser humano se ve influenciado por diversos factores.

• Controlado por el microcontrolador T89C51AC2
• Programa de la transferencia directa vía puerto
• serial de la PC.
• Interfaz del puerto serial de la PC
• LCD16x2
• Altavoz piezoeléctrico
• 3-LED
• 2-DC viaja en automóvili puertos
• puertos del motor 3-Servo
• 6 entradas análogas del sensor
• Voltaje de fuente de alimentación a partir del 4 de la batería del AA

El algoritmo desarrollado permite que el robot-51 se desplace en línea recta dentr de la parcela hasta chocarse con la cerca, ya que al toparse con esta se accionara un pulsador (que se encuentra en la parte delantera del ROBOT-51), lo cual desactivara un servo mientras que el otro permanecerá igual, luego se realizara la acción contraria y así sucesivamente hasta que el dispositivo de un giro y vuelva a desplazarse el línea recta dentro de la parcela. El ROBOT-51 seguirá cultivando semillas hasta que se choque dos veces, luego de ello retornara a lugar de inicio de sembrado.

Características
Microcontrolador
T89C51AC2
funcionamiento del algoritmo
Diagrama de flujo
El código implementado consta de 3 bloques de código, inicialización de puertos e interrupciones, definición de constantes y pines de entrada y salida y por último el algoritmo principal, en primera instancia se enuncia las sub rutinas a utilizar las cuales se encuentran al final. Se tiene configurado el puerto 1 como salida y el puerto 2 como entrada, es decir el puerto 1 como push pull digital y el puerto 2 como open drain, cabe anotar que las interrupciones de tiempo realizadas por el timer 3 deben de definirse de acuerdo a la cantidad de semillas que se planean colocar sobre la parcela.
El código principal ejecuta el reconocimiento constante de los sensores de golpe a fin de llevar el control del sentido de giro de los motores como su posición en la parcela para ellos se valió de la comprobación de los sensores y conteos y banderas internas del programa principal como la variable fin.

Con el fin de agilizar el proceso de sembrado se implementó el ROBO-51, debido a que este pude ser programado con lenguaje de alto nivel (lenguaje C).


Diagramas de bloques y esquemáticos
El microcontrolador T85C52AC2 esta conformador por
Se puede observar que desplazamiento del ROBO-51 será mayormente en línea recta y que los giros se realizaran cada que se choque con la cerca. Por otra parte al finalizar el proceso de sembrado este retornara el punto de inicio.
Se observa que los pulsadores fueron colocados de la misma forma en la parte trasera como en la delantera, debido a que el robot sembrador cuando se golpea una vez de frente indica que debe dar un giro y seguir cosechando, cuando se choca dos veces indica de que debe ir en reversa hasta que el pulsador que se encuentra en la parte trasera sea presionado, el cual apagara lo motores, y de esta forma el robot sembrador sabrá que ha terminado la rutina.
La pista que simulo la parcela es la siguiente:
La posición inicial del robot dentro de la pista sera:
Full transcript