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Untitled Prezi

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by

Cheong Jo Lim

on 21 June 2013

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Transcript of Untitled Prezi

감사합니다.
Contents
쿼드콥터란?
Intro.
Perfomance
Conclusion
자세제어
QuadCopter
창의적종합설계Ⅰ
Perfomence
.
Conclusion
.
1. 설계목표
2. 사양 및 형상설계
3. 운동방정식 유도
4. 제어기 설계
5. 센서 신호 처리
6. 마이크로 프로세서 프로그래밍
6.1 내장기능 활용
6.2 코드소개

Intro.
쿼드콥터란?
역할분담
황인우 : 제어기 설계 / 구조설계
임청조 : 제어기 설계 / 센서신호처리
성태현 : 마이콤 설계 / 센서신호처리
박대성 : 마이콤 설계 / 회로설계
쿼드콥터란 Quad+Copter의 합성어로써 일반
적으로 정방향과 역방향 로터쌍으로 구성되어 있다.
4개의 로터 각각을 제어하여 기체를 원하는 방향으로
이동시킨다.

6. 마이크로 프로세서
프로그래밍
5. 센서신호처리
1.설계목표
2.사양 및 구조 설계
3. 운동방정식 유도
4. 제어기 설계
>> 기존 기체 점검 및 보완
>> 질량 및 관성모멘트 계산
ATmega128
활용 기능
1. 16Bit 타이머/카운터


2. 인터럽트


3. A/D 컨버터


4. 시리얼통신 ( USART/ TWI )


5. I/O 포트

코드 / 1축제어 영상
LPF설계
차단주파수 fc = 1/(2pi*R2*C)
증폭비 = - (R2/R1)
>> 안전장치 구상
1축제어 테스트베드 설계 및 제작
Hovering
( 제자리 정지 비행 )
성태현 박대성 황인우 임청조
>> Q&A
결과 및 고찰
역할 분담
약 10 Hz
가속도:약 5배 / 자이로 : 200배
아날로그필터 테스트
대칭형상에 따라
트림상태: 호버링

16bit 타이머/카운터
가속도센서
자이로센서
목표 : 호버링
1축제어 성공
인터럽트
ADC
시리얼 통신
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