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Robots Acuaticos

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by

Manuel Echeverri

on 14 July 2014

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Transcript of Robots Acuaticos

Sistemas de Sensores
Definición
Historia
Control de Robots Acuáticos
Desarrollos Futuros

- Clasificación de poblaciones de vida marina.
- Supervisión de sujetos y lugares de estudio
definidos.
- Recolección de muestras.
- Análisis de ecosistemas.
- Mapeo tridimensional
- Autonomía total
Bibliografía

[1] Beijbom, O.; Edmunds, P.J.; Kline, D.I.; Mitchell, B.G.; Kriegman, D., "Automated annotation of coral reef survey images," Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2012 IEEE Conference on , vol., no., pp.1170,1177, 16-21 June 2012.

[2] Soriano, M.; Marcos, S.; Saloma, Caesar; Quibilan, M.; Alino, P., "Image classification of coral reef components from underwater color video," OCEANS, 2001. MTS/IEEE Conference and Exhibition , vol.2, no., pp.1008,1013 vol.2, 2001

[3] Gleason, A. C R; Reid, R. P.; Voss, K. J., "Automated classification of underwater multispectral imagery for coral reef monitoring," OCEANS 2007 , vol., no., pp.1,8, Sept. 29 2007-Oct. 4 2007
doi: 10.1109/OCEANS.2007.4449394.

[4] Giguere, P.; Dudek, G.; Prahacs, C.; Plamondon, N.; Turgeon, K., "Unsupervised Learning of Terrain Appearance for Automated Coral Reef Exploration," Computer and Robot Vision, 2009. CRV '09. Canadian Conference on , vol., no., pp.268,275, 25-27 May 2009

[5] Peizhe Zhang; Canping Li, "Region-based color image segmentation of fishes with complex background in water," Computer Science and Automation Engineering (CSAE), 2011 IEEE International Conference on , vol.1, no., pp.596,600, 10-12 June 2011
Robots Acuáticos
Actuadores
ROV's Comerciales

Robots Acuáticos
ROV
Remotely Operated Vehicle, vehículo acuático, físicamente ligado a la superficie. Semi-autónomo.
AUV
Autonomous Underwater Vehicles, completamente autónomos.
UUV
Unmanned Underwater Vehicles, nivel avanzando de los AUV.
UVMS
Underwater Vehicle-Manipulator System, incluyen manipuladores para interactuar con el entorno.
Sistemas roboticos capaces de desarrollar tareas en entornos acuáticos.
1974
1984
2013
2006
1961
1953
20 Robots Acuáticos
•France –ERICandTelenauteand ECA with their PAP mine countermeasure
vehicles.
•Finland –PHOCASand Norway – theSNURRE
•UK – British Aircraft Corporation (BAC-1) soon to be theCONSUB 01;SUB-2,
CUTLET
•Heriot-Watt University, Edinburgh –ANGUS(001, 002, and 003)
•Soviet Union –CRAB-4000andMANTAvehicles.
A Bit of History 5
27 Robots Empresas
Contaban con alrededor de unos 340 Robots acuáticos que se desarrollaron desde 1970. Fue una época de gran crecimiento.
450 Empresas desarrolladoras
Se encuentran alrededor de 450 empresas desarrolladoras de robots acuáticos y se cuenta con mas de 175 empresas que los operen.
Record en Profundidad
Japón establece el récord en profundidad con un robot acuático, 10909 metros, alcanzados por JAMSTEC’s Kaiko.
POODLE
Dimitri Rebikoff, desarrollo el primer prototipo de un ROV, POODLE, usado para investigaciones arqueológicas.
CURV
Cable-Controlled Underwater Research
Vehicle, desarrollado por la US-Navy para poder recolectar torpedos no detonados arrojados en la segunda guerra mundial. El CURV recupero bombas atómica no detonadas en Palomares, España.
Gyroscopio
El término giroscopio denota cualquier instrumento de medición de la rotación angular inercial
Sensor de proximidad
Estos se utilizan para detectar la presencia de obstáculos y la distancia desde el fondo del mar.
Compass
Un girocompás puede proporcionar una estimación del norte geodésico preciso para una fracción de grado.
IMU
Un IMU proporciona información acerca de la aceleración lineal del vehículo y la velocidad angular. Estas medidas se combinan para formar estimaciones de actitud del vehículo, incluyendo una estimación de geodésica (true) al norte de las unidades más complejas.
Sensor de Profundidad
La medición de la presión del agua da profundidad del vehículo. Estas estimaciones son generalmente fiables y precisos.
Nautilus
Etapa de Planeación.
Etapa de diseño.
Etapa de estudios técnicos.
Propulsores
Manipuladores
- Seis grados de Libertad
-Cinemática de 6 DOF's
-Dinámica de cuerpo rígido.
-Efectos hidrodinámicos.
-Efectos de amortiguación.
-Efectos de corrientes.
-Flotabilidad y gravedad.
Modelo cinemático y Dinámico
Control cinemático sobre la estabilidad, trayectorias a seguir y orientación sobre tareas a realizar.

-Control Clásico Vs Control Difuso.
Control Cinemático
Resolución de trayectorias, realización de tareas especificas.

-Control Adaptativo
Control Dinámico
ROV's Comerciales
ROV's Comerciales
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