Loading presentation...

Present Remotely

Send the link below via email or IM

Copy

Present to your audience

Start remote presentation

  • Invited audience members will follow you as you navigate and present
  • People invited to a presentation do not need a Prezi account
  • This link expires 10 minutes after you close the presentation
  • A maximum of 30 users can follow your presentation
  • Learn more about this feature in our knowledge base article

Do you really want to delete this prezi?

Neither you, nor the coeditors you shared it with will be able to recover it again.

DeleteCancel

Lane-Departure Detection and Control System for Co

No description
by

Murat AMBARKUTUK

on 30 January 2014

Comments (0)

Please log in to add your comment.

Report abuse

Transcript of Lane-Departure Detection and Control System for Co

Pre-processing
Lane Departure Detection
Control Mechanism
Lane-Departure Detection and Control System for Commercial Vehicels
Introduction
Dünya'nın her yanında hızla artan trafik yoğunluğu, trafik önemlerinin arttırılmasını da yanında getirdi. Şu an ki trafik sistemi trafiğe durmadan katılan yeni araçlara ayak uyduramamaktadır. Bu durumda yolcuların ve yayaların güvenliği için yeni araç sürüş sistemlerinin geliştirilmesi zorunlu olmaktadır.

Bu makalede, sürücü merkezli, şerit tespit ve takip kontrol uygulaması anlatılmaktadır. Şeritlerin tespiti ve aracın kontrolü imge işleme temelli bir sistem ile gerçekleştirilmektedir.
Lane Geometry Recognition
Sistem, araç önüne yerleştirilmiş bir kamera ile şeritlerin tespiti ve bu şeritler içerisinde sürüşün sağlanması temellerine kurulmuştur.
Karayollarında otoyollarda yol büküm açısı çok düşük olduğu için yollar düz kabul edilmiştir.
Her ne kadar yollar düz olsa da, perspektif özelliklerden dolayı yol çizgileri kamerada paralel görüntülenemeyecektir. Bunun için öncelikli olarak şerit çizgileri üzerinden 2 sol, 2 sağ şeritten olmak üzere 4 nokta seçilerek (bu noktaları birleştiren şeritlerin paralel olduğunu da bilerek) perspektif dönüşüm yapılır. Bu işlem sonucunda imge bir yamuk oluşturur, ancak artık şeritler paraleldir.
p isimli intensity yoğunluk vektörü oluşturulur. Bu vektör, imgenin en alt piksellerinden başlayan ve her alpha açısı yönünde oluşturulan vektör üzerindeki intensity toplamını tutmaktadır.
Estimation of Road Curvature
Estimation of Lane Width and Vehicle's Lateral Offset from Lane Centre
Yol genişliği her yerde sabit olmadığından, yol genişliği;
Lane-Departure Detection and Control System for Commecial Vehicles
Authors:
Gábor Kovács, József Bokor, László Palkovics, László Gianone, Ákos Semsey and Péter Széll

1998 IEEE International Conference on Intelligent Vehicles


Iletişim
Hazırlayan:

Murat AMBARKUTUK
135113004
Mekatronik Müh. Anabilim Dalı - Kocaeli Üniversitesi
murat@ambarkutuk.com m.ambarkutuk@gmail.com
555 402 70 40
Daha sonra başka bir vektör, delta oluşturulur. Delta vektörü, her p vektörünün elemanlarının mutlak farkından oluşturulur. Bunu [0,1,-1] kerneli ile, p üzerinde 2d filtreleme işlemi yaparak rahatlıkta başarabiliriz.
Delta vektörlerinin normlarını maksimum yapan alpha açısı aracın yoldan o kadar teğetsel bir şekilde uzaklaştığını gösterir. Böylelikle aracın yol bükümüne göre hangi açıyla ilerlediği bulunmuş olunur.
Kalibre edilmemiş imge
Kalibre edilmiş imge
Virajlı ve düz yolda aracın, yola göre açısı
şeklinde tanımlanır.
Aracın, şerit merkezinden uzaklığı ise
aralığında olacaktır.
Aracın yanal olarak yeri şöyle kestirilir;
Lane Detection
Full transcript